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遥操作和虚拟操作的实时柔性触觉再现装置研究
被引量:
13
1
作者
宋爱国
Dan Morris
+1 位作者
J. Edward Colgate
李建清
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第2期141-144,共4页
针对遥操作和虚拟操作的需要,提出了一种新颖的基于弹性梁有效变形长度控制的柔性触觉感知再现方法,并研制了实时柔性触觉感知再现装置。该装置通过调节弹性梁的有效变形长度,快速控制弹性梁的刚度变化,从而使操作者实时地感知到虚拟操...
针对遥操作和虚拟操作的需要,提出了一种新颖的基于弹性梁有效变形长度控制的柔性触觉感知再现方法,并研制了实时柔性触觉感知再现装置。该装置通过调节弹性梁的有效变形长度,快速控制弹性梁的刚度变化,从而使操作者实时地感知到虚拟操作或遥操作对象的刚度和柔软性,准确地识别对象的物理特性和分类。
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关键词
触觉
反馈
柔性触觉再现
遥操作
虚拟操作
人机接口仪器
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职称材料
用于实时柔性触觉再现的平行菱形链连接模型
被引量:
1
2
作者
张小瑞
宋爱国
+1 位作者
孙伟
邹垂国
《中国图象图形学报》
CSCD
北大核心
2010年第2期346-351,共6页
精度高且实时性好的柔性触觉变形模型是实现触觉再现系统的关键。提出了一种新的基于物理意义的平行菱形链连接触觉变形模型,系统中各个链结构单元相对位移的叠加对外等效为物体表面的变形,与之相连的弹簧弹性力的合力等效为物体表面的...
精度高且实时性好的柔性触觉变形模型是实现触觉再现系统的关键。提出了一种新的基于物理意义的平行菱形链连接触觉变形模型,系统中各个链结构单元相对位移的叠加对外等效为物体表面的变形,与之相连的弹簧弹性力的合力等效为物体表面的接触力。使用Delta 6-DOF手控器,建立了触觉再现实验系统,对柔性体的接触变形和实时虚拟触觉反馈进行仿真,实验结果表明所提出的模型不仅计算简单,而且能够保证触觉接触力和形变计算具有较高精度,满足虚拟现实系统对精细作业和实时性的要求。
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关键词
平行菱形链连接模型
柔性触觉再现
触觉
反馈
虚拟现实
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职称材料
题名
遥操作和虚拟操作的实时柔性触觉再现装置研究
被引量:
13
1
作者
宋爱国
Dan Morris
J. Edward Colgate
李建清
机构
东南大学仪器科学与工程系
美国西北大学机械工程系
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第2期141-144,共4页
基金
国家973项目(2002CB312102)
国家自然科学基金项目(60375032
+1 种基金
60475034)
霍英东教育基金资助项目
文摘
针对遥操作和虚拟操作的需要,提出了一种新颖的基于弹性梁有效变形长度控制的柔性触觉感知再现方法,并研制了实时柔性触觉感知再现装置。该装置通过调节弹性梁的有效变形长度,快速控制弹性梁的刚度变化,从而使操作者实时地感知到虚拟操作或遥操作对象的刚度和柔软性,准确地识别对象的物理特性和分类。
关键词
触觉
反馈
柔性触觉再现
遥操作
虚拟操作
人机接口仪器
Keywords
Haptic Softness display Teleoperation Virtual operation Man computer interface instrument
分类号
TP223 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
用于实时柔性触觉再现的平行菱形链连接模型
被引量:
1
2
作者
张小瑞
宋爱国
孙伟
邹垂国
机构
东南大学仪器科学与工程学院
出处
《中国图象图形学报》
CSCD
北大核心
2010年第2期346-351,共6页
基金
国家重点基础研究发展计划(973)项目(2002CB312102)
国家高技术研究发展计划(863)项目(2006AA01Z329
+2 种基金
2006AA04Z246)
国家自然科学基金项目(60775057
60675047)
文摘
精度高且实时性好的柔性触觉变形模型是实现触觉再现系统的关键。提出了一种新的基于物理意义的平行菱形链连接触觉变形模型,系统中各个链结构单元相对位移的叠加对外等效为物体表面的变形,与之相连的弹簧弹性力的合力等效为物体表面的接触力。使用Delta 6-DOF手控器,建立了触觉再现实验系统,对柔性体的接触变形和实时虚拟触觉反馈进行仿真,实验结果表明所提出的模型不仅计算简单,而且能够保证触觉接触力和形变计算具有较高精度,满足虚拟现实系统对精细作业和实时性的要求。
关键词
平行菱形链连接模型
柔性触觉再现
触觉
反馈
虚拟现实
Keywords
parallel rhombus-chain-connected model, softness haptic display, haptic feedback, virtual reality
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
遥操作和虚拟操作的实时柔性触觉再现装置研究
宋爱国
Dan Morris
J. Edward Colgate
李建清
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006
13
下载PDF
职称材料
2
用于实时柔性触觉再现的平行菱形链连接模型
张小瑞
宋爱国
孙伟
邹垂国
《中国图象图形学报》
CSCD
北大核心
2010
1
下载PDF
职称材料
已选择
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