柔性齿条式变刚度关节驱动器设计与研究

关节驱动器对于提升机器人环境适应能力和降低能量消耗具有重要意义。设计并实施一种柔性齿条式变刚度关节驱动器,能够根据任务需要,实时调节关节刚度。详细阐述关节驱动器的变刚度原理,详细展示该关节驱动器的机械结构。建立柔性齿条式关节驱动器的静力学模型,推导关节刚度与调整位移之间的理论关系式。完成了软件仿真和系统试验,验证了本方案的可行性。柔性齿条式变刚度关节驱动器能够有效缩小驱动器的整体体积,同时具有较大的刚度调整范围以及较短的刚度调节时间。

柔性齿条及其在舞台机械中的应用

介绍柔性齿条的结构原理和工作方式、各种技术参数和性能指标,以及柔性齿条的应用场合和方式。

浅基坑倾斜车转台的设计

浅基坑倾斜车转台的设计充分发挥了柔性齿条的优势,解决了安装基坑浅、设备行程大的矛盾;采用自适应啮合基座,保证柔性齿条顶升后的受力合理性;通过多连杆机构实现了倾斜车转台虚拟翻转中心的功能。