柔软体攀爬机器人研究进展与关键技术

随着机器人技术的发展和人类需求的转化,利用攀爬机器人代替人工完成高空危险作业成为一种趋势。而柔性、软体机器人由于其良好的柔顺性、人机交互的安全性和本体可变形性有望弥补传统刚性攀爬机器人的局限,在非结构环境和高空作业中取得突破。文章给出了柔软体攀爬机器人的定义,根据驱动方式、末端附着方式和应用领域的不同进行了分类,并归纳了各种方式的优点和局限。梳理了国内外柔性、软体攀爬机器人的研究进展和成果,总结了仿生设计与驱动、复合弹性体理论模型建立、自适应控制等关键技术,提出多角度仿生一体化、柔性传感器和电子皮肤集成、多功能化、模块化、智慧控制与决策的柔软体攀爬机器人将成为未来主要的发展方向。

非规整几何图形柔软物抓取绷展机械手的设计

近年来,随着机器人技术的高速发展,各种操作机械手层出不穷。但是现有大多数机械手只能进行简单的夹取动作,对于其形状多变、平展面积大及厚度小的柔软物并不能有效抓取和绷展。文中在充分研究皮革物理特性的基础上,提出了一种非规整几何图形柔软物抓取绷展机械手的设计方案。机械手整体采用八爪鱼仿生机构配合滚轮式末端执行器的设计来实现皮革的抓取功能,通过与八边形绷板的配合实现皮革的绷展功能。该机械手为皮革搬运和绷展作业提供了有效解决方案,对推进皮革工业的自动化发展具有积极意义。

氨基改性硅油柔软剂的稀释稳定性研究

研究氨基改性硅油柔软剂的稀释稳定性。制备基础硅油化合物,并利用包含氨基的氨基酸对其改性。对氨基改性硅油柔软剂实施稀释倍数下的分层测试、表面张力测试以及透水率测试。结果表明:离心稳定性、耐酸、耐碱稳定性测试下溶液没有出现分层,而耐热稳定性、耐电解质稳定性两个测试虽然出现分层情况,但是比例系数均在0.1以下,说明经过稀释后,氨基改性硅油柔软剂保持较好的稳定性。随着稀释倍数提高,氨基改性硅油柔软剂的表面张力越来越小,透光率越来越大;随着时间的延长,虽然二者出现波动,但最终基本维持在一定水平上,证明其性能的稳定性。

PLA/PCL@EBS超细纤维贴肤材料的熔喷制备工艺及其柔软性

为开发新型聚乳酸(PLA)基可降解贴肤用超细纤维材料,采用聚乙二醇(PEG)和乙撑双硬脂酸酰胺(EBS)对PLA/聚己内酯(PCL)体系进行共混改性。通过熔喷工艺制备出PLA/PCL@EBS超细纤维材料,并对共混聚合物的热力学特性、样品形貌和柔软性等进行实验分析。结果表明,加入PCL和EBS能够削弱PLA大分子间作用力,提高分子链运动能力,提升材料柔韧性能。此外,当模头温度为216℃时,材料纵向最大拉伸强度为64.42 N,较204℃时增加216%,断裂伸长率提高67%,力学性能大大提高。接收距离(DCD)增大,则提升了材料透气性能,当DCD最大为32 cm时,材料孔隙率与透气率分别为92.4%和327.4 mm/s。最后,模头温度和DCD对柔软度得分的影响规律进行响应面分析,为提高PLA/PCL@EBS熔喷非织造材料在贴肤领域应用提供思路。

关于柔软无弹性轻绳中加速度奇点问题的讨论

不少大学物理教材将“柔软无弹性轻绳”作为一种经典模型并围绕其理想性提出了一系列的题目,而不同的求解方法可能得到不同的答案,这本质上是因为这种模型中隐含着加速度奇点,而各解法对加速度奇点的处理不同。为了系统性地解决不同解法之间的分歧,本文首先选取了有关加速度奇点的三个经典物理问题,然后综述了这些题目的若干解法,接着分析其正确性,最后归纳出了有关加速度奇点的物理问题的一般规律,并提出了多种应对方法,以更准确地处理有关加速度奇点的物理问题。

体育用品用超细纤维合成革基布柔软性能改性方法综述

体育用品最早采用的皮料是天然革。随着现代科技的发展及人们生活水平的提升,天然革市场需求增加,同时国家对环保要求更加严格,天然革已无法满足市场需求。在此背景下,人工合成材料被广泛应用于体育用品领域。经过不断发展与革新,超细纤维合成革基布以其手感好、透湿透气性能高等优势成为体育用品用革的主打材料。本文概括了超细纤维合成革基布的组成,分析了其在体育用品中的应用优势,并对其柔软性能改性方法进行综述,为超细纤维合成革基布在相关领域的推广与应用提供参考。

导湿透湿柔软功能针织物研究

现有对导湿透湿功能织物的研究只关注其导湿透湿性,但该织物的柔软性较差。为了设计导湿透湿性和柔软性较好的织物,文章根据导湿透湿柔软性的影响因素,编织了部分针织物试样,并对其进行了导湿、透湿、抗弯性能实验。结果表明,棉和H型截面涤纶混纺珠地网眼针织物既具有良好的导湿透湿性,又具有较好的柔软性。

高定向排列熔喷非织造材料H-O-M柔软性评价

为了准确评价高定向排列熔喷非织造材料柔软性能,提高其在多个领域的应用潜力。利用Handle-OMeter(H-O-M)柔软性测试法获得样品不同纤维排列方向的力值-位移曲线,对曲线进行分析后得到关于样品力学特性特征值,并建立柔软得分计算公式,获得样品H-O-M柔软性评价得分。结果表明:样品纵横向柔软性得分具有明显差异,柔软性得分最大差值为37.971,说明纤维排列对样品柔软性能影响较大。最后,将样品的HO-M柔软性评价得分结果与Phabr-Ometer柔软测试得分和主观评价得分进行比较分析,说明三种柔软性测试方法结果规律性一致,也期望该方法为高定向排列熔喷非织造材料的柔软性评价提供新的思路。

透心硅油在亚麻纺织品柔软整理中的应用

针对亚麻织物存在弹性和柔软性差、手感粗糙、易起皱等缺点 ,特选取了有机硅柔软剂SD -G5 0透心硅油对其进行柔软整理。通过对处理前后织物的弯曲长度、折皱回复角和撕裂强力对比分析发现 ,用该柔软剂处理后的织物在柔软性和抗折皱性方面都有明显的改善 ,是比较理想的可应用于亚麻织物的柔软整理剂 。

棉织物用亲水有机硅柔软剂的复配

单官能团改性有机硅柔软剂很难满足不同类型织物、不同风格整理的需要,利用多官能团改性亲水性有机硅柔软剂进行复配,可以满足不同风格要求的织物整理需要。介绍了利用多侧氨基改性的有机硅柔软剂SPS,含有环氧基、聚醚和氨基改性的非离子有机硅柔软剂LGO以及有机硅交联剂LGFEH进行复配,复配柔软剂对棉织物整理后亲水性、白度、手感和回弹性都优于单独的亲水性有机硅柔软剂。所配制复配有机硅柔软剂配比为LGO∶SPS∶LGFEH=7∶14∶2(g/L),其最佳用量为20 g/L。

亲水型阳离子柔软剂的合成与应用

以N,N-二甲基正十八胺、环氧氯丙烷、脂肪酸为原料合成了两种具有亲水基团的阳离子柔软剂,即合成软片和合成软油。与市售的商用软片和商用软油相比,合成的两种柔软剂分子结构上引入了羟基,增加了阳离子型柔软剂的亲水性。从织物的柔软性、亲水性、断裂强度和白度等方面将合成柔软剂与商用柔软剂进行了对比。结果表明,合成柔软剂的柔软性能与商用柔软剂接近;亲水性有明显提升;经过合成及商用柔软剂整理的棉织物的断裂强度和白度未发生明显变化。

国内新型柔软剂的合成工艺研究综述

主要综述了国内新型柔软剂的类型、典型的合成工艺过程及产品的应用研究,并对新型柔软剂的开发前景进行了展望。

基于偏最小二乘回归的挂灰程度和柔软性对烟叶质量的影响分析

烟叶挂灰是烤烟烘烤过程中的一种普遍现象。为了探明烟叶挂灰程度和柔软性对K326品种烟叶质量的具体影响,在重庆奉节烟区开展了进一步研究。按照不同挂灰面积、颜色深浅、不同柔软性采集3个不同水平的烟叶样品,鉴定其外观质量,测定其常规化学成分并感官评吸卷烟小样,结果表明,柔软性与叶片结构、油分、身份、还原糖含量等极显著正相关,相关系数分别为0.90、0.89、0.82、0.72;挂灰面积与烟叶颜色、氮碱比、色度等极显著负相关,与烟碱和氯离子含量极显著正相关,相关系数分别为-0.76、-0.64、-0.50、0.60、0.55。以烟叶质量各指标为因变量,以柔软性、挂灰面积、挂灰深浅为自变量,建立偏最小二乘回归方程,可以较准确地估算柔软性和挂灰程度对烟叶质量的具体影响,对因变量信息总变异的解释比例最高可达86.81%(叶片结构)。探明了柔软性、挂灰面积、挂灰深浅对烟叶质量各指标影响的相对重要性,柔软性、挂灰面积、挂灰深浅对烟叶外观质量影响的相对重要性分别为1.45、0.84、0.45。偏最小二乘回归能很好地用来建立烟叶质量估算模型,烟叶挂灰程度和柔软性对烟叶质量有显著影响。

中空二氧化硅粒径对PAN纤维膜隔热性和柔软度的影响

为了探究隔热填充物中空二氧化硅(SiO_(2))粒径大小对静电纺丝制备的纤维膜导热系数和柔软度的影响,设计制备不同粒径的中空SiO_(2)微球;采用单轴静电纺丝的方法将中空SiO_(2)填充于聚丙烯腈(PAN)纤维膜中,制备中空SiO_(2)微球聚丙烯腈(PAN)复合纤维膜。利用扫描电子显微镜、透射电子显微镜、热常数分析仪等仪器对中空SiO_(2)微球形貌、复合纤维膜的形貌、导热系数和柔软度进行观察、测试和分析。结果表明:自制中空SiO_(2)微球、粒径均匀、形貌规整,且在纤维内部具有良好的分散性;少量添加中空SiO_(2)微球,即可以显著提高复合纤维膜的隔热性能,在同等体积含量下,减小粒径有利于增加复合纤维膜的隔热性能。与纯聚丙烯腈纤维膜导热系数0.0480 W(m·K)相比,填充了130 nm中空SiO_(2)微球的复合纤维膜导热系数为0.0359 W(m·K),降低了25%。且中空SiO_(2)微球粒径小,可以使复合纤维膜保持更高的柔软性。

亲水柔软整理剂的复配与应用研究

选用亲水性有机硅柔软剂SH与非硅类柔软剂PA 32 1复配得到一种新型亲水性柔软整理剂 ,复配比例对亲水性、柔软性、白度均有影响。实践证明 ,当两者比例为

烟丝柔软性的检测及其与卷制质量的关系

【目的】定量评价烟丝柔软性,丰富烟丝质量评价指标。【方法】利用质构仪的压缩模式模拟其感官评价过程,通过单因素和响应面试验优化测试参数,建立烟丝柔软性的检测方法,并基于该方法分析烟丝柔软性与卷制质量的关系。【结果】(1)烟丝柔软性可定量表征为烟丝压缩过程产生一定密度变化时的时间—应力曲线斜率,即产生一定密度变化所需应力随时间的增长快慢。(2)质构仪检测烟丝柔软性的最佳条件是:选用圆盘形探头,测前和测试速度均为2 mm/s,初始压缩高度为48 mm,压缩距离为11 mm,样品质量为8 g,该方法的日内和日间精密度分别小于4.40%和2.70%。(3)不同批次烟丝柔软性差异显著,且与烟支质量、吸阻、硬度、含末率、端部落丝量和空头剔除率呈显著或极显著正相关(P<0.05或P<0.01),与烟支含水率呈显著负相关(P<0.05)。【结论】经响应面优化的烟丝柔软性检测方法科学可靠,能够反映不同批次烟丝柔软性与卷制质量的相关性,可作为烟丝柔软性的评价方法。

纺织品柔软剂的应用现状及趋势

介绍了印染助剂中纺织品柔软剂的概况、分类以及性能评价方法,阐述了我国纺织品柔软剂的发展历史,展望了柔软剂的发展趋势和方向。拟供从事纺织品柔软剂研发、生产的科研人员和印染技术人员参考、借鉴和研究。

聚醚改性季铵盐有机硅抑菌柔软剂的合成及应用

将小分子有机硅季铵盐通过共聚合的方式接入聚醚改性的聚二甲基硅氧烷中,合成新型嵌段自乳化的抑菌柔软整理剂,在保证抑菌效果的同时不会有小分子溶出,实现了“接触式”抑菌。整理后织物的物理性能好于普通工艺。织物水洗20次后,对金黄葡萄球菌、大肠杆菌和白念珠菌的抑菌率分别为98%、99%和75%,抑菌效果良好。

氨基环氧基双改性氢硅氧烷柔软剂的应用

采用自制氨基环氧基改性聚硅氧烷柔软剂对亚麻织物进行处理。对处理前后的亚麻布样进行热重分析、扫描电子显微镜分析、XPS分析,并测试了其各项性能。结果表明:以双基团氨基与环氧基物质的量比7∶3制备改性有机硅柔软剂;当整理剂质量浓度为30 g/L、160℃焙烘2 min时整理的亚麻布样手感最佳;整理后的亚麻布样表现出较好的耐高温性、柔软性。

多纤维组合针织物固态软片柔软整理的应用

随着人们对多种纤维组合的棉混纺针织物舒适柔软手感需求的不断提升,固态软片柔软整理工艺受到越来越广泛的应用。大多数多种纤维组合的棉混纺针织物在经过固态软片柔软整理后,虽然柔软程度有所改善,但是同时也容易出现黄变现象。研究软片DM-3126对多种棉针织物的柔软整理,通过对织物整理前后的颜色特征值、柔软手感、耐酚黄变等性能的测试分析,对软片DM-3126在大生产应用中的适用性有更全面的了解和评估,并为制软工艺提供参考数据。结果表明:经过软片DM-3126处理的多种纤维组合的棉混纺针织物,符合车间大生产柔软手感要求,颜色色光变化较小,耐酚黄变效果可达4~5级。