非规整几何图形柔软物抓取绷展机械手的设计

近年来,随着机器人技术的高速发展,各种操作机械手层出不穷。但是现有大多数机械手只能进行简单的夹取动作,对于其形状多变、平展面积大及厚度小的柔软物并不能有效抓取和绷展。文中在充分研究皮革物理特性的基础上,提出了一种非规整几何图形柔软物抓取绷展机械手的设计方案。机械手整体采用八爪鱼仿生机构配合滚轮式末端执行器的设计来实现皮革的抓取功能,通过与八边形绷板的配合实现皮革的绷展功能。该机械手为皮革搬运和绷展作业提供了有效解决方案,对推进皮革工业的自动化发展具有积极意义。

柔软体攀爬机器人研究进展与关键技术

随着机器人技术的发展和人类需求的转化,利用攀爬机器人代替人工完成高空危险作业成为一种趋势。而柔性、软体机器人由于其良好的柔顺性、人机交互的安全性和本体可变形性有望弥补传统刚性攀爬机器人的局限,在非结构环境和高空作业中取得突破。文章给出了柔软体攀爬机器人的定义,根据驱动方式、末端附着方式和应用领域的不同进行了分类,并归纳了各种方式的优点和局限。梳理了国内外柔性、软体攀爬机器人的研究进展和成果,总结了仿生设计与驱动、复合弹性体理论模型建立、自适应控制等关键技术,提出多角度仿生一体化、柔性传感器和电子皮肤集成、多功能化、模块化、智慧控制与决策的柔软体攀爬机器人将成为未来主要的发展方向。

不同规格卷烟配方叶丝柔软性与物理质量的关联性研究

【目的】探究不同规格卷烟配方叶丝柔软性与物理质量的关系。【方法】对常规、中支、细支卷烟配方叶丝柔软性与物理质量进行方差分析、相关性分析、灰色关联度分析,建立不同规格卷烟配方叶丝柔软性XGBoost预测模型。【结果】(1)同等规格卷烟,随着价位的提升,叶丝柔软性值越小,叶丝柔软程度越好;同等价位,不同规格卷烟配方叶丝柔软程度排序为:细支卷烟>中支卷烟>常规卷烟;不同规格卷烟配方叶丝柔软性差异显著。(2)不同规格卷烟配方叶丝柔软性值均与长丝率、中丝率、整丝率、弹性呈极显著负相关关系,与填充值、含水率、碎丝率呈极显著正相关关系。(3)不同规格卷烟配方叶丝物理质量与其柔软性的灰色关联度大小依次为:第一类(中丝率、含水率)>第二类(填充值和碎丝率)>第三类(长丝率、整丝率、弹性)。(4)针对常规、中支、细支卷烟配方叶丝分别建立的XGBoost模型预测精度达到96.2%、92.4%、95.4%,XGBoost预测模型结果稳定可靠。【结论】可实现对叶丝柔软性的动态调控,改善叶丝质量,同时可为提高烟丝适用性提供技术支撑。

非线性阳离子聚氨酯改性有机硅柔软剂的制备及其应用性能

针对聚硅氧烷与聚氨酯分子极性差异较大、二者的复配物在焙烘过程中易发生微相分离导致纺织品的亲水性和手感均差的问题,以三乙醇胺、羟烃基硅油、聚乙二醇2000、异佛尔酮二异氰酸酯为原料,设计合成了非线性阳离子型聚氨酯改性有机硅柔软剂。对合成产物进行表征,并将其用于棉织物和锦纶/氨纶织物的柔软整理。分析了整理后织物的形貌、元素分布、折皱回复角、亲水性和综合手感。结果表明:氨基硅油(AS)与支化型阳离子聚氨酯改性有机硅柔软剂(BS)复配物的最大质量损失速率温度由AS的334℃提升至397℃,且该复配物整理后的锦纶/氨纶织物表面硅元素的质量分数由1.4%降低至0.8%;经支化结构阳离子聚氨酯改性有机硅柔软剂(BS)整理后,棉织物的折皱回复角为190.0°、锦纶/氨纶织物的亲水时间为20.1 s;BS与AS复合后整理织物,棉织物的折皱回复角为129.1°,锦纶/氨纶织物的亲水时间为48.6 s。与用氨基硅油整理相比,经非线性阳离子聚氨酯改性有机硅柔软剂与氨基硅油的复配物整理,锦纶/氨纶织物的亲水性、弹性、平滑度、蓬松感和暖感都有明显提升,其在高级时尚服装面料和运动服装面料领域均有较好的应用前景。

氨基改性硅油柔软剂的稀释稳定性研究

研究氨基改性硅油柔软剂的稀释稳定性。制备基础硅油化合物,并利用包含氨基的氨基酸对其改性。对氨基改性硅油柔软剂实施稀释倍数下的分层测试、表面张力测试以及透水率测试。结果表明:离心稳定性、耐酸、耐碱稳定性测试下溶液没有出现分层,而耐热稳定性、耐电解质稳定性两个测试虽然出现分层情况,但是比例系数均在0.1以下,说明经过稀释后,氨基改性硅油柔软剂保持较好的稳定性。随着稀释倍数提高,氨基改性硅油柔软剂的表面张力越来越小,透光率越来越大;随着时间的延长,虽然二者出现波动,但最终基本维持在一定水平上,证明其性能的稳定性。

PLA/PCL@EBS超细纤维贴肤材料的熔喷制备工艺及其柔软性

为开发新型聚乳酸(PLA)基可降解贴肤用超细纤维材料,采用聚乙二醇(PEG)和乙撑双硬脂酸酰胺(EBS)对PLA/聚己内酯(PCL)体系进行共混改性。通过熔喷工艺制备出PLA/PCL@EBS超细纤维材料,并对共混聚合物的热力学特性、样品形貌和柔软性等进行实验分析。结果表明,加入PCL和EBS能够削弱PLA大分子间作用力,提高分子链运动能力,提升材料柔韧性能。此外,当模头温度为216℃时,材料纵向最大拉伸强度为64.42 N,较204℃时增加216%,断裂伸长率提高67%,力学性能大大提高。接收距离(DCD)增大,则提升了材料透气性能,当DCD最大为32 cm时,材料孔隙率与透气率分别为92.4%和327.4 mm/s。最后,模头温度和DCD对柔软度得分的影响规律进行响应面分析,为提高PLA/PCL@EBS熔喷非织造材料在贴肤领域应用提供思路。

超柔软再生涤氨花灰针织面料开发

采用110 dtex/144 f环保再生涤纶和改性涤纶混纺纱,与44 dtex氨纶丝在28针/25.4 mm单面针织大圆机上编织,经过染色、双面特殊磨毛抓毛工艺进行处理,最终得到一款具有超柔软手感的涤氨花灰色针织面料,同时对织造、染色、后整理过程中的关键工艺进行分析总结,并对色差、色牢度、手感、钩纱、抗菌性能等进行测试。结果表明,所开发出来的面料花灰色效果均匀,色泽鲜艳,色牢度佳;手感柔软,舒适,抗钩纱、抗起毛起球等级好,同时具有良好的弹性和回弹,抗菌性能优异,可广泛用于内衣、瑜伽服、运动服等产品。

基于鲜叶外观参数的烤后烟叶柔软度LM-BP神经网络预测模型构建

为利用鲜烟叶外观参数预测烟叶柔软度,通过研究云烟87不同留叶数上部叶田间成熟外观特征参数明暗度(L)、红度值(a)、黄度值(b)、色彩饱和度(C)、色调角(H)、SPAD值等与烤后烟叶柔软度的关系,建立其LM-BP神经网络预测模型。结果表明,不同留叶数的上部叶外观特征参数不同,烤后烟叶柔软度也不同,留叶数19叶的较16~18叶的烟叶烤后柔软度值低5.62~13.29 mN;烟叶外观特征参数与烤后烟叶柔软度间存在相关性;逐步回归分析筛选出对烤后烟叶柔软度影响较大的因子为留叶数、L、H和SPAD值;采用LM算法替代梯度算法创建LM-BP神经网络预测模型,其训练结果预测精度R2均接近1,平均绝对百分误差MAPE<5%,均方根误差RMSE<3。适当多留叶可增加烤后烟叶的柔软度;烟叶田间成熟外观特征参数与烤后烟叶柔软度之间存在相关性;采用LM-BP神经网络创建预测模型准确率较高,可用于烟叶田间成熟智能化判断。

关于柔软无弹性轻绳中加速度奇点问题的讨论

不少大学物理教材将“柔软无弹性轻绳”作为一种经典模型并围绕其理想性提出了一系列的题目,而不同的求解方法可能得到不同的答案,这本质上是因为这种模型中隐含着加速度奇点,而各解法对加速度奇点的处理不同。为了系统性地解决不同解法之间的分歧,本文首先选取了有关加速度奇点的三个经典物理问题,然后综述了这些题目的若干解法,接着分析其正确性,最后归纳出了有关加速度奇点的物理问题的一般规律,并提出了多种应对方法,以更准确地处理有关加速度奇点的物理问题。

柔软的定格

宋鑫子毕业于北京服装学院,在英国伯明翰城市大学获得首饰、银器及相关产品设计专业硕士学位。她对材料的微妙感受源于长期以手作方式与材料相处,并在不断创作的过程中,洞察和探索表达的可能性。对材料探索的痴迷让宋鑫子萌生了创业的念头,很快,Natalie Song工作室诞生了。

体育用品用超细纤维合成革基布柔软性能改性方法综述

体育用品最早采用的皮料是天然革。随着现代科技的发展及人们生活水平的提升,天然革市场需求增加,同时国家对环保要求更加严格,天然革已无法满足市场需求。在此背景下,人工合成材料被广泛应用于体育用品领域。经过不断发展与革新,超细纤维合成革基布以其手感好、透湿透气性能高等优势成为体育用品用革的主打材料。本文概括了超细纤维合成革基布的组成,分析了其在体育用品中的应用优势,并对其柔软性能改性方法进行综述,为超细纤维合成革基布在相关领域的推广与应用提供参考。

导湿透湿柔软功能针织物研究

现有对导湿透湿功能织物的研究只关注其导湿透湿性,但该织物的柔软性较差。为了设计导湿透湿性和柔软性较好的织物,文章根据导湿透湿柔软性的影响因素,编织了部分针织物试样,并对其进行了导湿、透湿、抗弯性能实验。结果表明,棉和H型截面涤纶混纺珠地网眼针织物既具有良好的导湿透湿性,又具有较好的柔软性。

氨基环氧基双改性氢硅氧烷柔软剂的应用

采用自制氨基环氧基改性聚硅氧烷柔软剂对亚麻织物进行处理。对处理前后的亚麻布样进行热重分析、扫描电子显微镜分析、XPS分析,并测试了其各项性能。结果表明:以双基团氨基与环氧基物质的量比7∶3制备改性有机硅柔软剂;当整理剂质量浓度为30 g/L、160℃焙烘2 min时整理的亚麻布样手感最佳;整理后的亚麻布样表现出较好的耐高温性、柔软性。

亲水型阳离子柔软剂的合成与应用

以N,N-二甲基正十八胺、环氧氯丙烷、脂肪酸为原料合成了两种具有亲水基团的阳离子柔软剂,即合成软片和合成软油。与市售的商用软片和商用软油相比,合成的两种柔软剂分子结构上引入了羟基,增加了阳离子型柔软剂的亲水性。从织物的柔软性、亲水性、断裂强度和白度等方面将合成柔软剂与商用柔软剂进行了对比。结果表明,合成柔软剂的柔软性能与商用柔软剂接近;亲水性有明显提升;经过合成及商用柔软剂整理的棉织物的断裂强度和白度未发生明显变化。

烟丝柔软性的检测及其与卷制质量的关系

【目的】定量评价烟丝柔软性,丰富烟丝质量评价指标。【方法】利用质构仪的压缩模式模拟其感官评价过程,通过单因素和响应面试验优化测试参数,建立烟丝柔软性的检测方法,并基于该方法分析烟丝柔软性与卷制质量的关系。【结果】(1)烟丝柔软性可定量表征为烟丝压缩过程产生一定密度变化时的时间—应力曲线斜率,即产生一定密度变化所需应力随时间的增长快慢。(2)质构仪检测烟丝柔软性的最佳条件是:选用圆盘形探头,测前和测试速度均为2 mm/s,初始压缩高度为48 mm,压缩距离为11 mm,样品质量为8 g,该方法的日内和日间精密度分别小于4.40%和2.70%。(3)不同批次烟丝柔软性差异显著,且与烟支质量、吸阻、硬度、含末率、端部落丝量和空头剔除率呈显著或极显著正相关(P<0.05或P<0.01),与烟支含水率呈显著负相关(P<0.05)。【结论】经响应面优化的烟丝柔软性检测方法科学可靠,能够反映不同批次烟丝柔软性与卷制质量的相关性,可作为烟丝柔软性的评价方法。

基于偏最小二乘回归的挂灰程度和柔软性对烟叶质量的影响分析

烟叶挂灰是烤烟烘烤过程中的一种普遍现象。为了探明烟叶挂灰程度和柔软性对K326品种烟叶质量的具体影响,在重庆奉节烟区开展了进一步研究。按照不同挂灰面积、颜色深浅、不同柔软性采集3个不同水平的烟叶样品,鉴定其外观质量,测定其常规化学成分并感官评吸卷烟小样,结果表明,柔软性与叶片结构、油分、身份、还原糖含量等极显著正相关,相关系数分别为0.90、0.89、0.82、0.72;挂灰面积与烟叶颜色、氮碱比、色度等极显著负相关,与烟碱和氯离子含量极显著正相关,相关系数分别为-0.76、-0.64、-0.50、0.60、0.55。以烟叶质量各指标为因变量,以柔软性、挂灰面积、挂灰深浅为自变量,建立偏最小二乘回归方程,可以较准确地估算柔软性和挂灰程度对烟叶质量的具体影响,对因变量信息总变异的解释比例最高可达86.81%(叶片结构)。探明了柔软性、挂灰面积、挂灰深浅对烟叶质量各指标影响的相对重要性,柔软性、挂灰面积、挂灰深浅对烟叶外观质量影响的相对重要性分别为1.45、0.84、0.45。偏最小二乘回归能很好地用来建立烟叶质量估算模型,烟叶挂灰程度和柔软性对烟叶质量有显著影响。

中空二氧化硅粒径对PAN纤维膜隔热性和柔软度的影响

为了探究隔热填充物中空二氧化硅(SiO_(2))粒径大小对静电纺丝制备的纤维膜导热系数和柔软度的影响,设计制备不同粒径的中空SiO_(2)微球;采用单轴静电纺丝的方法将中空SiO_(2)填充于聚丙烯腈(PAN)纤维膜中,制备中空SiO_(2)微球聚丙烯腈(PAN)复合纤维膜。利用扫描电子显微镜、透射电子显微镜、热常数分析仪等仪器对中空SiO_(2)微球形貌、复合纤维膜的形貌、导热系数和柔软度进行观察、测试和分析。结果表明:自制中空SiO_(2)微球、粒径均匀、形貌规整,且在纤维内部具有良好的分散性;少量添加中空SiO_(2)微球,即可以显著提高复合纤维膜的隔热性能,在同等体积含量下,减小粒径有利于增加复合纤维膜的隔热性能。与纯聚丙烯腈纤维膜导热系数0.0480 W(m·K)相比,填充了130 nm中空SiO_(2)微球的复合纤维膜导热系数为0.0359 W(m·K),降低了25%。且中空SiO_(2)微球粒径小,可以使复合纤维膜保持更高的柔软性。

多纤维组合针织物固态软片柔软整理的应用

随着人们对多种纤维组合的棉混纺针织物舒适柔软手感需求的不断提升,固态软片柔软整理工艺受到越来越广泛的应用。大多数多种纤维组合的棉混纺针织物在经过固态软片柔软整理后,虽然柔软程度有所改善,但是同时也容易出现黄变现象。研究软片DM-3126对多种棉针织物的柔软整理,通过对织物整理前后的颜色特征值、柔软手感、耐酚黄变等性能的测试分析,对软片DM-3126在大生产应用中的适用性有更全面的了解和评估,并为制软工艺提供参考数据。结果表明:经过软片DM-3126处理的多种纤维组合的棉混纺针织物,符合车间大生产柔软手感要求,颜色色光变化较小,耐酚黄变效果可达4~5级。

超柔软高吸湿改性聚对苯二甲酸乙二醇酯纤维的制备及其性能

为改善聚对苯二甲酸乙二醇酯(PET)纤维的柔软性和亲水性能,分别以戊二胺己二酸盐(PA56盐)及其衍生物对己二酸戊二酰胺(APA56)为改性单体,与对苯二甲酸乙二醇酯(BHET)共聚并进行熔融纺丝,制备了2个系列的新型改性PET纤维。借助声速取向度测量仪、X射线衍射仪和纱线强伸仪等对改性PET纤维的性能进行测试和分析。结果表明:随着改性单体摩尔分数的增加,PET纤维的结晶度逐渐降低,力学性能有所下降,但当摩尔分数小于6%时,改性PET纤维保留了较好的力学性能;改性单体摩尔分数为3%~12%时,相比于PET纤维,PA56盐和APA56改性PET纤维的回潮率分别提高了39%~200%和53%~213%,相对弯曲刚度分别降低了18%~71%和40%~88%,APA56较PA56盐改性PET纤维的柔软性更好;改性单体摩尔分数达到6%及以上时,改性聚酯纤维的柔软性基本可达到细羊毛水平。

聚醚改性季铵盐有机硅抑菌柔软剂的合成及应用

将小分子有机硅季铵盐通过共聚合的方式接入聚醚改性的聚二甲基硅氧烷中,合成新型嵌段自乳化的抑菌柔软整理剂,在保证抑菌效果的同时不会有小分子溶出,实现了“接触式”抑菌。整理后织物的物理性能好于普通工艺。织物水洗20次后,对金黄葡萄球菌、大肠杆菌和白念珠菌的抑菌率分别为98%、99%和75%,抑菌效果良好。