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火星车转移坡道柔顺性优化设计及动力学分析
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作者 唐玲 刘卫 +1 位作者 刘金生 危清清 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期501-507,共7页
对一种抽展式火星车转移坡道开展柔顺性优化设计和动力学分析。首先,分析火星车与存在异面角的坡道的挤压几何原理。然后,设计坡道的间隙机构和限位机构,并计算出机构关键设计参数的最优值,以自适应调整两侧坡道的距离,减小火星车与坡... 对一种抽展式火星车转移坡道开展柔顺性优化设计和动力学分析。首先,分析火星车与存在异面角的坡道的挤压几何原理。然后,设计坡道的间隙机构和限位机构,并计算出机构关键设计参数的最优值,以自适应调整两侧坡道的距离,减小火星车与坡道护栏之间的相互作用力。最后,对坡道下落过程和火星车在坡道上的行驶过程进行动力学仿真,验证坡道柔顺性优化设计的效果。结果表明:优化后的坡道柔顺性大幅提高,坡道可以自适应调整两侧的距离;使用优化后的坡道,可以有效降低火星车与坡道护栏的作用力,实现火星车在坡道上的安全行驶。 展开更多
关键词 火星车 坡道 柔顺性优化设计 动力学分析
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3D打印TPU材料的力学性能及模型参数研究 被引量:1
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作者 谢博伟 金莫辉 +3 位作者 杨洲 段洁利 屈明宇 李锦辉 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2023年第4期419-428,共10页
为了解决柔顺机构在优化设计过程中试验及性能验证困难的问题,采用3D打印技术对热塑性聚氨酯(thermoplastic polyurethane,TPU)材料的力学性能进行了试验研究。分析了材料硬度和打印填充率对TPU材料力学性能的影响,获得了TPU材料较佳的3... 为了解决柔顺机构在优化设计过程中试验及性能验证困难的问题,采用3D打印技术对热塑性聚氨酯(thermoplastic polyurethane,TPU)材料的力学性能进行了试验研究。分析了材料硬度和打印填充率对TPU材料力学性能的影响,获得了TPU材料较佳的3D打印参数。进行单因素和两因素试验并结合方差分析,确定了显著影响TPU试样柔性的主次因素分别为TPU材料硬度和打印填充率。结合TPU材料的力学性能试验数据,得到了Mooney-Rivlin、Yeoh、Ogden、Valanis-Landel等4种常用超弹性材料本构模型的材料参数与材料硬度、打印填充率之间的映射关系。研究表明:随着TPU材料硬度和打印填充率增大,试样的柔性减弱;在4种超弹性模型中,Ogden模型对于不同打印参数下的TPU试样都具有较好的力学性能预测效果;4种模型在相同TPU硬度、不同打印填充率下的预测效果没有明显差别。研究结果可以为TPU材料的3D打印和有限元仿真分析提供参考,为柔顺机构在设计过程中的试验、性能验证及样件制作提供可靠的技术支撑。 展开更多
关键词 柔顺机构设计 有限元仿真 3D打印 热塑性聚氨酯材料 非线性分析
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机器人在人机交互过程中的安全性研究进展 被引量:24
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作者 吴海彬 杨剑鸣 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第11期79-86,共8页
为全面准确地掌握人机交互作业过程中人与机器人在安全性方面的研究进展,把提高机器人安全性的策略归纳为3种方法,分别称为事前预防主动控制、关节柔顺设计和用黏弹性材料包裹连杆,阐述了每种方法评价机器人安全性的主要性能指标。通过... 为全面准确地掌握人机交互作业过程中人与机器人在安全性方面的研究进展,把提高机器人安全性的策略归纳为3种方法,分别称为事前预防主动控制、关节柔顺设计和用黏弹性材料包裹连杆,阐述了每种方法评价机器人安全性的主要性能指标。通过对比各种实现方法的设计思想和结构组成方案,总结出各种方法的优缺点和存在的主要问题。事前控制的关键在于信息的全面性和控制的实时性;事后控制方法的主要问题则只能在一定程度上减缓撞击的伤害程度,而无法从根本上保证人的安全性。结果表明,到目前为止仅靠单一手段和方法还不能彻底解决机器人安全性问题,要多种手段相结合,高度重视影响安全性的主客观因素,把提高机器人安全性的理念贯穿于机器人设计的各个环节。 展开更多
关键词 机器人 危险指数 头部伤害指数 事前控制 柔顺设计 黏弹性
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ROBOTIC PASSIVE COMPLIANT WRIST AND ITS OPTIMAL DESIGN
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作者 彭商贤 孟庆刚 +1 位作者 金佐中 洪鹰 《Transactions of Tianjin University》 EI CAS 1995年第1期15+11-15,共6页
Based on the mechanism of passive compliant assembly, geometric- force models of the assembly are presented, and the stiffness matrix of the laminated circular elastic element is set up. The optimum method of RCC wri... Based on the mechanism of passive compliant assembly, geometric- force models of the assembly are presented, and the stiffness matrix of the laminated circular elastic element is set up. The optimum method of RCC wrist is compiled by way of two ohases, respectively. 展开更多
关键词 robotic assembly compliant wrist optimal design
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Energy expenditure and muscular activation patterns through active sitting on compliant surfaces 被引量:1
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作者 D.Clark Dickin Rachel K.Surowiec Henry Wang 《Journal of Sport and Health Science》 SCIE 2017年第2期207-212,共6页
Purpose: To test the effectiveness of sitting surfaces with varied amounts of stability on muscle activity and energy expenditure.Methods: Using a within-participants repeated measures design, 11 healthy young-adult f... Purpose: To test the effectiveness of sitting surfaces with varied amounts of stability on muscle activity and energy expenditure.Methods: Using a within-participants repeated measures design, 11 healthy young-adult females(age = 20.0 ± 1.8 years) were measured using indirect calorimetry to assess energy expenditure, and electromyography to assess muscular activation in trunk and leg musculature under 3different sitting surfaces: flat-firm surface, air-filled cushion, and a stability ball. Data were analyzed using repeated measures analysis of variance with follow-up pairwise contrasts used to determine the specific effects of sitting surface on muscle activation and energy expenditure.Results: Significantly greater energy expenditure was recorded for the stability ball(p = 0.01) and the cushion(p = 0.03) over the flat surface(10.4% and 9.6% greater, respectively), with no differences between the ball and the cushion. Both the ball and the cushion produced higher tibialis anterior activation over the flat surface(1.09 and 0.63 root-mean-square millivolts(RMSmv), respectively), while the stability ball produced higher soleus activity over both cushion and flat surfaces(3.97 and 4.24 RMSmv, respectively). Additionally, the cushion elicited higher adductor longus activity over the ball and flat surfaces(1.76 and 1.81 RMSmv, respectively), but no trunk musculature differences were revealed.Conclusion: Compliant surfaces resulted in higher levels of muscular activation in the lower extremities facilitating increased caloric expenditure.Given the increasing trends in sedentary careers and the increases in obesity, this is an important finding to validate the merits of active sitting facilitating increased caloric expenditure and muscle activation. 展开更多
关键词 Energy metabolism ELECTROMYOGRAPHY Female POSTURE Sedentary lifestyle WORKPLACE
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