两轮车自行车机器人的点对点位置控制

针对一种两轮车自行车机器人系统,研究了在无车把转动的前提下,对自行车机器人点对点直线控制进行研究。采用查普雷金方法对两轮车自行车机器人进行动力学分析,建立了系统的二阶动态模型,设计了线性系统二次型性能指标的最优控制(LQR)控制器来研究系统点对点的控制问题,并且添加了负载进行试验干扰。研究结果表明,两轮车自行车机器人可以在控制器的作用下保持平衡,并且证明了在一定范围内的负载,LQR控制器对两轮车机器人的点对点位置控制具有一定的鲁棒性。