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基于GA-DE-PSO优化算法的停车场车辆高效引导研究
1
作者
罗小军
黄燧福
王筱珍
《黑龙江工业学院学报(综合版)》
2024年第2期94-99,共6页
传统停车引导方法受到寻优搜索算法本身缺陷的影响,设计的引导路径无法实现全局最优。针对该点不足设计了一种基于GA-DE-PSO优化算法的停车场车辆高效引导方法。利用栅格法建立停车场环境栅格地图。在原有停车时间最小化目标的基础上,...
传统停车引导方法受到寻优搜索算法本身缺陷的影响,设计的引导路径无法实现全局最优。针对该点不足设计了一种基于GA-DE-PSO优化算法的停车场车辆高效引导方法。利用栅格法建立停车场环境栅格地图。在原有停车时间最小化目标的基础上,增加一个避碰目标函数,由此建立一个多目标函数模型。将GA与DE融合到一起后利用GA-DE优化PSO算法,通过GA-DE-PSO优化求解停车场车辆最佳引导方案。结果表明与三种传统方法相比,GA-DE-PSO优化算法求出的方案所耗费的停车时间更短、效率更高,能够引导驾驶员快速识别出最近车位。
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关键词
GA-DE-PSO优化算法
停车场
环境
栅格
地图
多目标函数
车辆高效引导方法
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职称材料
B样条曲线融合蚁群算法的机器人路径规划
被引量:
14
2
作者
李二超
齐款款
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2021年第12期3558-3564,共7页
针对蚁群算法在静态环境下全局路径规划存在无法找到最短路径、收敛速度慢、路径搜索盲目性大、拐点多等问题,提出一种改进蚁群算法。以栅格地图为机器人运行环境,对初始信息素进行非均匀分布,使路径搜索更倾向于起点和目标点的连线附近...
针对蚁群算法在静态环境下全局路径规划存在无法找到最短路径、收敛速度慢、路径搜索盲目性大、拐点多等问题,提出一种改进蚁群算法。以栅格地图为机器人运行环境,对初始信息素进行非均匀分布,使路径搜索更倾向于起点和目标点的连线附近;把当前节点、下一节点和目标点的信息加入启发式函数,同时引入动态调节因子,促使启发函数在迭代前期起主导作用,而后期则加强信息素引导;引入伪随机转移策略,以减少路径选择的盲目性,加快找到最短路径;动态调整挥发系数,使得前期挥发系数大,后期较小,从而避免算法陷入早熟;在最优解的基础上,引入B样条曲线平滑策略,以进一步优化最优解,使得到的路径更短且更加平滑。对改进算法的主要参数进行敏感性分析,并对该算法的各改进环节的可行性与有效性进行了实验,而且在20×20和50×50环境下与传统蚁群算法及其他改进蚁群算法进行仿真对比,实验结果验证了改进算法的可行性、有效性和优越性。
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关键词
移动机器人
路径规划
蚁群算法
B样条曲线平滑策略
栅格地图环境
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职称材料
贝塞尔曲线融合双向蚁群算法的移动机器人路径规划
被引量:
8
3
作者
李二超
齐款款
《陕西师范大学学报(自然科学版)》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第3期79-88,共10页
在静态栅格地图环境下,针对传统蚁群算法在机器人全局路径规划中存在无法找到最短路径、路径搜索盲目性大、拐点多等问题,提出一种改进蚁群算法。在传统正向搜索的基础上,增加反向路径搜索,即双向路径搜索,每个方向采用不同的启发函数,...
在静态栅格地图环境下,针对传统蚁群算法在机器人全局路径规划中存在无法找到最短路径、路径搜索盲目性大、拐点多等问题,提出一种改进蚁群算法。在传统正向搜索的基础上,增加反向路径搜索,即双向路径搜索,每个方向采用不同的启发函数,增加路径搜索的目的性以及提高解的构造效率。对每代路径进行路径交叉,有助于产生新解,避免陷入局部最优。更新上述得到的有效路径的信息素,避免无效路径的干扰。采用改进的挥发系数公式,实现动态调整挥发系数,并设置信息素浓度范围,能够避免陷入早熟。采用改进的贝塞尔曲线优化上述得到的最优路径,能够根据需求调节曲线优化程度。通过与其他算法进行仿真对比,验证了改进算法的可行性、有效性和优越性。
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关键词
移动机器人
路径规划
双向蚁群算法
贝塞尔曲线
栅格地图环境
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职称材料
题名
基于GA-DE-PSO优化算法的停车场车辆高效引导研究
1
作者
罗小军
黄燧福
王筱珍
机构
广州南洋理工职业学院智能工程学院
广州城市理工学院电气工程学院
出处
《黑龙江工业学院学报(综合版)》
2024年第2期94-99,共6页
基金
2020年度广东省普通高校青年创新人才项目(项目编号:2020KQNCX245)。
文摘
传统停车引导方法受到寻优搜索算法本身缺陷的影响,设计的引导路径无法实现全局最优。针对该点不足设计了一种基于GA-DE-PSO优化算法的停车场车辆高效引导方法。利用栅格法建立停车场环境栅格地图。在原有停车时间最小化目标的基础上,增加一个避碰目标函数,由此建立一个多目标函数模型。将GA与DE融合到一起后利用GA-DE优化PSO算法,通过GA-DE-PSO优化求解停车场车辆最佳引导方案。结果表明与三种传统方法相比,GA-DE-PSO优化算法求出的方案所耗费的停车时间更短、效率更高,能够引导驾驶员快速识别出最近车位。
关键词
GA-DE-PSO优化算法
停车场
环境
栅格
地图
多目标函数
车辆高效引导方法
Keywords
GA-DE-PSO optimization algorithm
parking lot
environmental grid map
multi objective function
efficient methods for vehicles
分类号
U491.71 [交通运输工程—交通运输规划与管理]
TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
B样条曲线融合蚁群算法的机器人路径规划
被引量:
14
2
作者
李二超
齐款款
机构
兰州理工大学电气工程与信息工程学院
出处
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2021年第12期3558-3564,共7页
基金
国家自然科学基金地区项目(62063019,61763026)
甘肃省自然科学基金资助项目(20JR10RA152)。
文摘
针对蚁群算法在静态环境下全局路径规划存在无法找到最短路径、收敛速度慢、路径搜索盲目性大、拐点多等问题,提出一种改进蚁群算法。以栅格地图为机器人运行环境,对初始信息素进行非均匀分布,使路径搜索更倾向于起点和目标点的连线附近;把当前节点、下一节点和目标点的信息加入启发式函数,同时引入动态调节因子,促使启发函数在迭代前期起主导作用,而后期则加强信息素引导;引入伪随机转移策略,以减少路径选择的盲目性,加快找到最短路径;动态调整挥发系数,使得前期挥发系数大,后期较小,从而避免算法陷入早熟;在最优解的基础上,引入B样条曲线平滑策略,以进一步优化最优解,使得到的路径更短且更加平滑。对改进算法的主要参数进行敏感性分析,并对该算法的各改进环节的可行性与有效性进行了实验,而且在20×20和50×50环境下与传统蚁群算法及其他改进蚁群算法进行仿真对比,实验结果验证了改进算法的可行性、有效性和优越性。
关键词
移动机器人
路径规划
蚁群算法
B样条曲线平滑策略
栅格地图环境
Keywords
mobile robot
path planning
ant colony algorithm
B-spline curve smoothing strategy
grid map environment
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
贝塞尔曲线融合双向蚁群算法的移动机器人路径规划
被引量:
8
3
作者
李二超
齐款款
机构
兰州理工大学电气工程与信息工程学院
出处
《陕西师范大学学报(自然科学版)》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第3期79-88,共10页
基金
国家自然科学基金(61763026)。
文摘
在静态栅格地图环境下,针对传统蚁群算法在机器人全局路径规划中存在无法找到最短路径、路径搜索盲目性大、拐点多等问题,提出一种改进蚁群算法。在传统正向搜索的基础上,增加反向路径搜索,即双向路径搜索,每个方向采用不同的启发函数,增加路径搜索的目的性以及提高解的构造效率。对每代路径进行路径交叉,有助于产生新解,避免陷入局部最优。更新上述得到的有效路径的信息素,避免无效路径的干扰。采用改进的挥发系数公式,实现动态调整挥发系数,并设置信息素浓度范围,能够避免陷入早熟。采用改进的贝塞尔曲线优化上述得到的最优路径,能够根据需求调节曲线优化程度。通过与其他算法进行仿真对比,验证了改进算法的可行性、有效性和优越性。
关键词
移动机器人
路径规划
双向蚁群算法
贝塞尔曲线
栅格地图环境
Keywords
mobile robot
path planning
bidirectional ant colony algorithm
Bessel curve
grid map environment
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于GA-DE-PSO优化算法的停车场车辆高效引导研究
罗小军
黄燧福
王筱珍
《黑龙江工业学院学报(综合版)》
2024
0
下载PDF
职称材料
2
B样条曲线融合蚁群算法的机器人路径规划
李二超
齐款款
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2021
14
下载PDF
职称材料
3
贝塞尔曲线融合双向蚁群算法的移动机器人路径规划
李二超
齐款款
《陕西师范大学学报(自然科学版)》
CAS
CSCD
北大核心
2022
8
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职称材料
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