三维构造矢量模型的栅格表示方法及应用

根据三维空间数据模型的研究现状,提出了一种三维矢量模型的栅格表示方法,该方法采用在二维栅格上记录关键点对的方法来表示三维空间结构,能够表达空间中存在复杂断层的情况。作为这种表示方法的应用,给出了生成属性模型的算法。在栅格模型的基础上构建等时面模型,给出了等时面构建算法的计算公式和算法描述。根据等时面模型和测井数据,给出了生成精确三维属性栅格模型的算法。最后用实例验证了算法的有效性。

移动机器人的障碍物群检测方法

利用激光和超声波传感器在用栅格表示法形成地图的基础上 ,提出了进行数据融合以提取环境特征的新方法 :识别障碍物群。该方法能够在密集障碍物环境中为机器人的路径规划和避障提供准确的环境特征信息 ,提高机器人系统的自主性和实时性。实验结果表明了该方法的有效性。

多移动机器人协作系统地图数据库创建方法

本文介绍了一种读取位图,将位图进行分块并进行扫描将扫描处理结果填入到数据库的方法,并提供了部分实现代码。

矿山应急救援机器人全局路径规划的研究

针对矿山灾后的非结构化的特殊环境,基于栅格法的环境建模和基于改进的概率路径搜索算法,提出了一种矿山应急救援机器人全局路径规划的方法,实现了矿山应急救援机器人的自主避障和路径选择。仿真结果表明,全局路径规划的方法的精度满足应急救援机器人的需求,减小了在全局路径规划中的误差,提高了应急救援机器人的应急抢险能力。

三维仿真地形中的寻路算法优化研究

路径规划和寻路问题主要是指在已有的原始地图路网中选出一条从起点到目标点之间的最佳路径,受到越来越多的计算机研究人员的重视,具有非常重要的实际意义。本文介绍了三维仿真地形中的寻路算法,并在构造寻路路网的基础上进行了寻路算法的优化。