栅格环境下基于开阔视野蚁群的机器人路径规划

为了减小栅格环境下机器人规划的路径长度,提高路径规划效率,提出了基于开阔视野蚁群算法的路径规划方法。建立了工作环境的栅格模型,将其转化为机器人可以识别的0-1矩阵模型。分析了传统的4方向搜索蚁群算法和8方向搜索蚁群算法,提出了开阔视野蚁群算法,在该算法中重新定义了视野范围、邻域栅格、可选栅格,并对栅格选择概率进行了适应性改进。与4方向和8方向蚁群算法比,开阔视野蚁群算法的转角分辨率得到了较大提高。在15×15和30×302种规模的栅格环境下,同时使用4方向蚁群、8方向蚁群和开阔视野蚁群算法进行10次路径规划,结果表明:开阔视野蚁群算法规划的路径长度远小于另外2种算法,且开阔视野蚁群算法的收敛速度最快,以上结论验证了开阔视野蚁群算法在栅格环境下路径规划的优越性。

基于态势评估技术的移动机器人局部路径规划

从认知的角度,提出采用态势评估技术来求解移动机器人局部路径规划的问题。首先,在机器人坐标系下将机器人前方[10°,170°]的范围划分为5个区域,在二维激光测量数据与图像数据的融合结果中,提取不同区域的机器人环境态势要素;建立机器人行为选择贝叶斯网络模型,以机器人的环境态势要素为证据进行推理,选择推理结果中后验概率值最大的某种行为:直线行走、避障和逃离U型陷阱;对选择的行为处理后,依据声纳测量数据选择下一步要移动的栅格,并调整机器人的行进方向。11种典型仿真场景的测试中,1种场景测试失败,其余10种场景中机器人均能够以最短或次短的行进路线到达目的地。实验结果表明,利用态势评估技术解决移动机器人局部路径规划问题是一种有效且可行的方法。

科普资源发布GIS的关键技术与查询实现

为整合各类科普资源、推动科普教育的信息化,方便市民查询分析各种科普资源,建立基于GIS的科普资源信息发布系统已显得十分迫切。GIS强大的空间查询与分析功能为科普资源发布系统的实现提供了可能。叙述科普资源发布系统的开发模式,论述系统设计与实现过程中应用的关键技术,给出栅格影像自动选择的优点与方法,矢量栅格匹配的原理与优势,介绍图文双向查询的实现思路与方法。

GIS科普资源发布系统实现的关键技术

科普资源发布系统利用GIS强大的空间查询与分析功能,方便市民浏览、查询与统计科普资源情况,掌握更多科普知识。本文主要论述了系统设计与实现过程中应用的关键技术,详细给出了栅格影像自动选择的方法,矢量栅格匹配的原理,以及统计图的绘制技术。最后介绍了系统的开发模式与软件环境,给出了统计效果图。

A multi-wavelength fiber laser based on superimposed fiber grating and chirp fiber Bragg grating for wavelength selection

In this paper,a new type of multi-wavelength fiber laser is proposed and demonstrated experimentally.Superimposed fiber grating(SIFG) and chirp fiber Bragg grating(CFBG) are used for wavelength selection.Based on gain equalization technology,by finely adjusting the stress device in the cavity,the gain and loss are equal,so as to suppress the modal competition and achieve multi-wavelength lasing at room temperature.The experimental results show that the laser can output stable multi-wavelength lasers simultaneously.The laser coupling loss is small,the structure is simple,and it is convenient for integration,so it can be widely used in dense wavelength division multiplexing(DWDM) system and optical fiber sensors.