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题名无人机低空滑翔抗攻击突防控制律优化设计
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作者
陆兴华
明仲
邱子琪
曾凌锋
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机构
广东工业大学华立学院
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出处
《计算机技术与发展》
2020年第2期183-187,共5页
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基金
2018年“攀登计划”广东大学生科技创新培育专项资金立项项目(pdjh2019b0633)
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文摘
为了提高无人机的低空滑翔抗攻击突防和控制能力,提出一种基于快速模型预测的无人机低空滑翔抗攻击突防控制技术。采用融合传感识别技术进行无人机的姿态和位置参数信息采集,分析无人机的低空滑翔控制的物理环境参数模型,构建无人机飞行轨迹地图模型,使用标准卡尔曼滤波器进行无人机低空滑翔抗攻击突防控制信息的融合处理,根据信息融合结果进行控制指令设计。采用动态基元轨迹跟踪方法,得到无人机低空突防控制的滑模面,在有限Morrey空间内采用串联弹性驱动控制方法求得在控制约束参量分布模型的最优解。根据无人机低空突防段的初始位姿参数进行快速模型预测和飞行轨迹跟踪,实现低空滑翔抗攻击突防控制。仿真结果表明,采用该方法进行无人机低空滑翔抗攻击突防控制的精度较高,无人机的姿态参数的自适应调节性能较好。
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关键词
无人机
低空滑翔
抗攻击
控制律
标准卡尔曼滤波器
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Keywords
UAV
low altitude glide
anti-attack
control law
standard Kalman filter
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TN911
[电子电信—通信与信息系统]
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题名GPS/DR组合导航系统线性模型的研究与实现
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作者
金亮良
何文涛
徐建华
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机构
中国科学院微电子研究所
杭州中科微电子有限公司
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出处
《测绘通报》
CSCD
北大核心
2013年第1期22-24,共3页
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基金
中国第二代卫星导航系统重大专项(GFZX03030204)
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文摘
GPS/DR组合导航一般建模成非线性系统,需要采用扩展卡尔曼滤波器(EKF)等非线性滤波器。由于非线性的建模方式会使模型变得复杂,若采用EKF还会引入系统误差。提出基于单陀螺仪单加速度计的线性化模型,可以直接用包含位置和速度的标准卡尔曼滤波器(PV-SKF),改进的模型使用包含位置、速度和加速度的标准卡尔曼滤波器(PVA-SKF)。仿真和实际测试表明,线性化模型的精度较高,改进的模型有更好的效果。
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关键词
组合导航
扩展卡尔曼滤波器
陀螺仪
加速度计
线性模型
标准卡尔曼滤波器
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分类号
P228.4
[天文地球—大地测量学与测量工程]
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