标准可加模糊行为系统在避障控制中的应用

为了提高月球车控制系统的可靠性和稳定性,保证其运动规划过程的安全性,并针对月球车运行于非结构化环境中,难以用精确的数学模型描述等特点,将行为控制与模糊控制相结合,提出了月球车运动规划的标准可加模糊行为系统,基于凸和的基本性质,对该系统的有界性、连续性、可导性进行了证明;然后设计了权重系数调整控制器,将趋向目标行为以及避障行为以凸组合的方式进行行为融合,并进行了仿真,仿真结果证明了凸组合方法的有效性以及分析结果的正确性。

标准可加模糊行为系统的月球车运动规划

针对月球环境非结构化的特点,为了使月球车能够安全有效的到达目标位置,能量消耗更小,将行为控制与模糊控制结合,提出了月球车运动规划的标准可加模糊行为系统,详细阐述了该系统的基本原理,由于行为控制与标准可加模糊系统结构上具有相似性,提高了系统的鲁棒性。设计了一个行为控制监督器,介绍了该控制器的构造组成及设计过程,并将避障行为与趋向目标行为进行行为融合,在着色障碍图的半真实环境中进行了仿真,并在BH2型月球车原理样机进行实验,结果表明了该方法的有效性与实时性。

基于标准可加性模糊系统的足球机器人守门员的路径规划

机器人足球世界杯作为一项大型的国际机器人足球比赛和学术活动,其目的是为了促进分布式人工智能、智能机器人技术及其相关领域的研究与发展。在一场足球机器人比赛中,守门员机器人的作用尤为重要,因而要求守门员机器人的每一个动作快速、准确。本文以对方带球进攻运动员的位置及运动速度为依据,利用标准可加性模糊系统和标准可加性模型,对足球机器人守门员路径规划问题进行详细的分析,构建一种针对足球机器人比赛中守门员的路径规划。以保证足球机器人守门员作出更加快速、有效、无误的动作。通过Matlab R2013a对其进行仿真,仿真表明,足球机器人守门员的运动路径准确性和路径得到优化。

标准可加性模型分析

对可加性模糊系统的标准可加性模型进行研究，了解系统构造，分析参数规律，以便应用于工程实践。

用标准可加性模型进行函数表达

对可加性模糊系统的标准可加性模型进行研究,用标准可加性模型进行函数表达。

基于标准可加性模型的模糊神经网络

在对可加性模糊系统的最重要的组成部分标准可加性模型（SAM）进行研究的基础上,把SAM系统与神经网络相结合,并推导出适合此网络结构的简化的隶属函数参数的学习算法,从仿真结果可知该方法简单、学习次数少、逼近精度高.

SAM中的集合函数

对模糊系统标准可加性模型SAM进行研究,就其模型中的集合函数进行分析。