标准型和改进型DH建模的对比研究与仿真

针对工业机器人在运动学建模中模型选择的问题,该文论述了DH建模的意义与过程,分析标准型DH模型和改进型DH模型的建模方法及差异,并以SCARA机器人运动学建模为例,分别从理论和仿真2个方面推算和验证2种DH建模方法运动学效果的一致性,为机器人运动学建模中模型的选择问题提供思路,同时为后续工业机器人运动轨迹规划的研究奠定基础。