关于具有不同基函数的标准模糊系统逼近问题的研究

在标准模糊系统的基础上建立了正规二次多项式和正规三角函数为基函数的两类新模糊系统,进而提了了以正规三角形函数为基函数的标准模糊系统与所提出模糊系统的比较问题.通过采用数值分析中的余项与辅助函数方法,对上述三类模糊系统进行了误差精度的分析,对所建立的两个新模糊系统首次给了了从单输入单输出到多输入单输出的误差界公式.同时,对它们的逼近误差精度进行了比较分析,指出了三类模糊系统的优劣.最后,通过算例验证了上述理论结果的正确性.

一类关于正规三角函数基的标准模糊系统逼近误差公式的讨论

在标准模糊系统的基础上提出了以正规三角函数为基函数的一类模糊系统.通过采用数值分析中的余项与辅助函数方法,对该类模糊系统进行了逼近误差精度的分析,给出了从SISO到MISO的误差界公式.最后,指出了这些公式在模糊系统的理论研究与实际应用的意义.

以正规多项式为基函数的标准模糊系统逼近误差公式证明

为提高模糊系统的逼近精度及扩大基函数的选择范围,定义了论域的正规二次多项式模糊划分.在标准模糊系统的基础上,提出以正规二次多项式为基函数的一类模糊系统;通过采用数值分析中的余项与辅助函数方法,对该类模糊系统进行了逼近误差精度的理论分析,给出了从SISO到MISO的一阶和准二阶误差逼近精度公式;指出该系统逼近精度公式使用的约束条件及应注意的问题.

关于两类具有不同基函数的标准模糊系统逼近精度问题的研究

在标准模糊系统的基础上提出了以正规二次多项式和正规三角函数为基函数的两类标准模糊系统.通过采用数值分析中的余项与辅助函数方法,对这两类模糊系统进行了误差精度的分析,给出了从SISO到MISO的误差界公式.同时,对这两类模糊系统误差界进行了比较,指出了两类模糊系统的优劣.最后,通过算例验证了理论结果的正确性.

标准可加模糊行为系统在避障控制中的应用

为了提高月球车控制系统的可靠性和稳定性,保证其运动规划过程的安全性,并针对月球车运行于非结构化环境中,难以用精确的数学模型描述等特点,将行为控制与模糊控制相结合,提出了月球车运动规划的标准可加模糊行为系统,基于凸和的基本性质,对该系统的有界性、连续性、可导性进行了证明;然后设计了权重系数调整控制器,将趋向目标行为以及避障行为以凸组合的方式进行行为融合,并进行了仿真,仿真结果证明了凸组合方法的有效性以及分析结果的正确性。

标准可加模糊行为系统的月球车运动规划

针对月球环境非结构化的特点,为了使月球车能够安全有效的到达目标位置,能量消耗更小,将行为控制与模糊控制结合,提出了月球车运动规划的标准可加模糊行为系统,详细阐述了该系统的基本原理,由于行为控制与标准可加模糊系统结构上具有相似性,提高了系统的鲁棒性。设计了一个行为控制监督器,介绍了该控制器的构造组成及设计过程,并将避障行为与趋向目标行为进行行为融合,在着色障碍图的半真实环境中进行了仿真,并在BH2型月球车原理样机进行实验,结果表明了该方法的有效性与实时性。

基于标准可加性模糊系统的足球机器人守门员的路径规划

机器人足球世界杯作为一项大型的国际机器人足球比赛和学术活动,其目的是为了促进分布式人工智能、智能机器人技术及其相关领域的研究与发展。在一场足球机器人比赛中,守门员机器人的作用尤为重要,因而要求守门员机器人的每一个动作快速、准确。本文以对方带球进攻运动员的位置及运动速度为依据,利用标准可加性模糊系统和标准可加性模型,对足球机器人守门员路径规划问题进行详细的分析,构建一种针对足球机器人比赛中守门员的路径规划。以保证足球机器人守门员作出更加快速、有效、无误的动作。通过Matlab R2013a对其进行仿真,仿真表明,足球机器人守门员的运动路径准确性和路径得到优化。

新型模糊系统MK的改进模糊系统IMK研究

仿照TSK模糊模型 ,对新型模糊系统 (MK)进行了改进。并证明了在一定的条件下该改进的模糊系统 (IMK)与标准模糊系统是等价的。然后用Stone Weierstrass定理证明该模糊系统仍然具有全局逼近特性。最后 ,通过两个应用程序比较了该模糊系统改进前后的逼近精度。