H_∞鲁棒控制与PID控制相结合的无人机飞行控制研究

针对无人机飞行过程中出现的参数摄动和外部扰动带来的影响,在经典PID控制的基础上,加入H∞鲁棒控制,形成一种混合控制方式。PID控制器在跟踪给定指令时发挥其优势,H∞控制用于处理数据摄动和外界扰动的鲁棒控制问题。因无人机飞行时部分模型参数发生摄动,所以采用H∞鲁棒控制,并把H∞鲁棒控制转化为标准H∞控制处理。标准H∞控制讨论的是在标称参数状态下,系统的扰动抑制问题。鲁棒H∞控制研究参数摄动情况下的扰动抑制问题。将H∞鲁棒控制与PID控制相结合能保证系统的动。

直线电动机伺服系统的鲁棒H_∞控制

对具有时变不确定性的直线电动机伺服系统提出鲁棒H∞ 控制。将时变参数不确定系统的鲁棒H∞ 控制问题 ,转化成一个等价的、不包含任何参数不确定性的线性时不变系统的标准H∞ 控制问题 ;对标准H∞ 控制问题 ,可通过求解代数Riccati矩阵方程的对称正定解求得控制器 ,也就是不确定系统的鲁棒H∞ 控制器。仿真结果表明 ,用该方法设计的直线伺服系统 ,既能保证系统对外部扰动具有良好的抑制作用 ,又能保证对参数不确定性的鲁棒性。

鲁棒H_∞控制律在直线伺服系统中的应用

鲁棒H∞控制律用于具有时变不确定性的直线伺服系统控制中.将时变参数不确定系统的鲁棒H∞控制问题,转化成一个等价的、不包含任何参数不确定性的线性时不变系统的标准H∞控制问题;对标准H∞控制问题,可通过求解代数Riccati矩阵方程的对称正定解求得控制器,也就是不确定系统的鲁棒H∞控制器.仿真结果表明,用该方法设计的直线伺服系统,既能保证系统对外部扰动具有良好的抑制作用,又能保证对参数不确定性的鲁棒性.

直线伺服系统鲁棒H_∞控制器设计

对具有时变不确定性的直线伺服系统提出鲁棒H∞控制器的设计方法.将时变参数不确定系统的鲁棒H∞控制问题转化成一个等价的、不包含任何参数不确定性的线性时不变系统的标准H∞控制问题;对标准H∞控制问题,可通过求解代数Riccati矩阵方程的对称正定解求得控制器,也就是不确定系统的鲁棒H∞控制器.用该方法设计了直线伺服系统控制器.

船舶电站相复励励磁系统H_∞控制器的研究

船舶电站电压的稳定性主要取决于同步发电机调压系统的响应特性。为了抑制负荷的扰动,提高系统的动态精度,本文将H∞控制理论应用于相复励励磁系统的设计,将相复励励磁系统的性能要求转化为标准H∞控制问题。计算机仿真实验结果表明,用H∞控制理论设计的控制器能有效地提高系统精度和抗扰动能力。

后轮主动转向的2自由度鲁棒控制

在传统前馈后轮主动转向控制的基础上,提出了一种2自由度后轮主动转向鲁棒控制规律。该方法 通过引入独立参数化2自由度控制结构,实现了4轮转向系统对车速变化和轮胎侧偏刚度变化的独立补偿。其前 馈控制器的设计与传统前馈4轮转向控制完全相同,而反馈控制器的设计为一针对轮胎侧偏刚度不确定性的标准 H控制问题。该方法的主要优点是既充分发挥了传统前馈控制的优点,又降低了反馈控制器的阶数。

鲁棒控制理论中3种主要方法综述(二)

首先简要介绍了 H∞ 控制的概念及实质 ,其次详细阐述了 H∞ 控制发展的三个时期——酝酿诞生期、发展完善期和推广应用期 ,然后讨论了标准 H∞ 控制问题及非标准控制问题 ,最后提出了尚待解决的几个问题及一些新的研究热点。

RATE CONTROL ALGORITHM FOR H.264 VIDEO ENCODER

This letter proposes a rate control algorithm for H.264 video encoder, which is based on block activity and buffer state. Experimental results indicate that it has an excellent performance by providing much accurate bit rate and better coding efficiency compared with H.264. The computational complexity of the algorithm is reduced by adopting a novel block activity description method using the Sum of Absolute Difference (SAD) of 16× 16 mode, and its robustness is enhanced by introducing a feedback circuit at frame layer.

一级倒立摆的μ分析和μ综合研究

针对设计一级倒立摆系统的H_∞鲁棒控制器时出现的保守性问题,提出了一种以结构奇异值μ理论为依据的μ分析和μ综合方法。首先进行了倒立摆系统的标准H_∞控制器设计,同时运用μ分析的方法证明了系统H_∞控制器存在保守性这一事实,指出了问题的解决方向;其次,针对出现的问题,运用D-K迭代算法设计了修正后的H_∞控制器并加入原系统,修正了原控制器存在的问题;最后从仿真实验结果和与不同干扰抑制度的H_∞控制结果的比较等方面,验证了新方法对降低保守性的实际效果。研究结果表明:新方法降低了原控制器的保守性,同时改善了输出质量,方法有效。