分立型电压电流探头的原位标定

利用分立型电压、电流探头和数字示波器测量脉冲射频功率存在探头相位标定的问题,造成难以精确测量脉冲射频功率,特别是脉冲射频放电初始击穿段的功率。文中研究了影响探头相位标定的因素,获得了分立型电压、电流探头相位校正因子。经过比较,测量的脉冲射频功率与光电倍增管记录的放电辉光变化规律基本一致,证实了标定后的分立型电压、电流探头可以用于脉冲射频功率精确测量。

整体叶盘研磨抛光机器人接触力阻抗控制方法研究

针对整体叶盘机器人自动化研磨抛光接触力控制的技术难点,对磨抛过程磨抛工具与叶片之间接触力进行分析,将负载静态标定与传感器零点在线补偿相结合,提出了基于零点漂移的机器人磨抛加工负载标定与补偿算法,并将其与基于位置的阻抗控制结合应用于整体叶盘的自动化磨抛加工。负载标定与补偿试验表明,加工过程中采用基本的标定与补偿算法的接触力和力矩的平均误差值从–0.12853N和0.0055N·m增加至–1.9826N和–0.1680N·m,而采用基于零点漂移的标定与补偿算法可将接触力和力矩的平均误差降低至–0.1532N和0.0083N·m,证明了该算法能够有效降低传感器零点漂移对接触力实现计算的影响。同时,力控试验表明,该算法与基于位置的阻抗控制结合能够有效实现对期望接触力的跟踪控制,从而明显提高整体叶盘磨抛加工的表面质量。