基于树型数据结构的双足机器人步行三维仿真

运动学是机器人仿真的基础,三维仿真是机器人动作控制的重要依据。由于双足机器人的非线性,强耦合性,其运动学仿真研究大都为二维曲线仿真。为解决此难题,本文采用了一种不同于DH坐标系的树型数据结构得到了机器人的结构数据库。结合此数据库及正运动学原理及矩阵变换算法,得到机器人的变换矩阵。再用递归调用各变换矩阵的方法编程实现Matlab三维绘图,即可实现机器人正运动学三维仿真,并在Matlab三维视图平台上作了机器人行走动作的仿真。

XML文档到关系数据库映射方法的研究

针对现有映射方法对XML文档格式要求过严等不足,在模型映射方法基础上提出一种XML文档映射关系数据库的新方法。通过给XML文档树做标志,将映射算法转换后的数据放到两张预先定义结构的表进行存储。给出了逻辑数据模型、详细设计、映射算法和实验。实验结果表明,该方法能有效地保持XML文档的结构,能够对存储的数据进行语义检索,适用于任何树型数据结构。

云存储中小文件元数据管理研究与优化

为了提高系统的可扩展性及整体查询速度,云存储中通常将元数据与数据进行分开管理。在小文件存储系统中,集群规模的增大会导致存储元数据的主节点性能瓶颈。该文针对此问题,在小文件合成大文件技术的基础上,应用基于Vandermonde矩阵的RS算法改进了其冗余机制,减少了系统存储的元数据。引入group概念,对主节点应用元数据形成集群进行管理,并借鉴树型数据结构,设计了基于group的树型元数据结构,同时采用主、从节点共同存储元数据的方式,分散单一主节点存储元数据的压力。

有序树的遍历算法

本文给出了几个有序树的遍历算法。它包括前序遍历，后序遍历和树的存贮的算法。这些算法比一般算法更为优化。