基于点云法向量的行道树主干分割方法

针对现有树干分割受到枝叶遮挡以及噪声影响导致精度不高的问题,提出了一种根据点云法向量的分层树干分割方法。首先对树干进行嵌套处理,在保留完整树干的同时去除下垂枝叶;其次对树干进行分层处理,并对每一层点云进行统计滤波;最后计算每层点云的法向量,根据其统计特征计算正确的分割高度。以银杏、水杉和柳树三种树木为研究对象进行实验,结果得到决定系数分别为0.974、0.934、0.922,均方根误差分别为0.070 m、0.075 m、0.132 m,说明所提方法具有较高的分割精度,能够为树木结构参数的准确提取提供技术支撑。