变胞式输电线路树障清除机器人智能遥控关键技术研究

探索变胞式输电线路树障清除机器人智能遥控关键技术,重点研究自适应轮毂机架技术,包括设计原理与结构优化、气动式实现方案和夹紧机构的设计与优化方法,探讨转向控制算法及树枝修剪技术,包括转向控制算法的设计与优化、基于视觉感知的树枝识别和修剪技术以及快拆式安装架的设计与优化,最后研究导线与修剪树干距离测量及避障技术,包括基于RTK定位的测量原理与算法、电场感应和激光雷达在避障中的应用,以及实时显示与监控系统的设计与开发.通过研究,提出了一套智能遥控变胞式输电线路树障清除机器人的关键技术实现方案.

基于公理设计和多色集合的树障清除机器人方案设计

针对电力线路树障清除机器人的设计需求,将公理设计(AD)与多色集合(PS)相结合,实现了机器人的方案设计。首先,建立了公理设计的功能—结构模型,利用独立性公理保证了功能需求的独立性;然后基于结构库构建了树障清除机器人的多色集合层次结构模型,通过约束条件的形式化描述建立了功能结构约束矩阵,并基于约束矩阵推理出可行方案;使用模糊信息公理的评价方法,从可行方案中选择出最佳的设计方案;最后根据设计方案制作样机进行了实验,实验结果验证了设计方法的有效性和设计方案的可行性。

基于多旋翼无人机的输电线路树障清除装置研发与应用

在社会和经济发展的过程中,电力能源消耗不断增加,许多地区都在建设输电架空线路,从而完善和优化电力网络.输电架空线路距离地面位置较高,极易受到自然环境的影响,或者受到空中漂浮物的破坏,一旦附着在架空线路上,极易引发线路出现短路等情况,无法提供安全稳定的电力能源.本文主要围绕多旋翼无人机的输电线路树障清除装置的研发与应用展开讨论,通过操作无人机,避免人员在清除输电线路树障时的危险,提高清除树障的安全性和效率.