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提高认识 校正航向
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作者 曾牧野 《广东社会科学》 CSSCI 1989年第4期17-18,共2页
搞社会科学工作的同志,认真学好江泽民同志的国庆讲话,是当前搞好我们队伍建设、强化思想政治工作的一项重要任务.江泽民同志的讲话,不是一般的节日讲话,而是中国第三代领导集体的政治宣言,是指导全党全国人民建设有中国特色的社会主义... 搞社会科学工作的同志,认真学好江泽民同志的国庆讲话,是当前搞好我们队伍建设、强化思想政治工作的一项重要任务.江泽民同志的讲话,不是一般的节日讲话,而是中国第三代领导集体的政治宣言,是指导全党全国人民建设有中国特色的社会主义的纲领性文件.江泽民同志在总结我国建国40周年来革命和建设包括10年改革开放的经验时,阐明了许多重要的理论观点,都是我们搞社会科学的同行应该了解、应该学习并正确领会的.比方说,为什么在我们的各项工作中要坚持四项基本原则?为什么要反对资产阶级自由化?在改革开放中如何坚持社会主义方向? 展开更多
关键词 校正航向 提高认识 社会科学工作 坚持四项基本原则 社会主义经济体制改革 过学习 反对资产阶级自由化 政治宣言 第三代领导集体 坚持社会主义方向
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基于直线检测的航向角误差校正方法
2
作者 刘诚 李金阳 +1 位作者 贾娜 花军 《电子测量技术》 北大核心 2024年第2期38-43,共6页
提出了一种基于直线检测模型的多传感器数据融合航向角随机误差校正方法,旨在提高农林环境下低成本传感器组成的定位平台的精度。该方法通过调整直线检测阈值来实现状态的动态调整,以提高导航系统的鲁棒性和精确性。再将多传感器数据通... 提出了一种基于直线检测模型的多传感器数据融合航向角随机误差校正方法,旨在提高农林环境下低成本传感器组成的定位平台的精度。该方法通过调整直线检测阈值来实现状态的动态调整,以提高导航系统的鲁棒性和精确性。再将多传感器数据通过卡尔曼滤波融合,实现航向角随机误差的校正。试验结果表明,该方法在不同路径和速度下能有效降低航向角误差提高定位精度。在直线行进试验中,本方法的定位精度保持在5cm以内,航向角误差在5°以内。在矩形行进试验中,本方法的轨迹与差分RTK方法相近,平均误差仅为2.7cm,标准差为3.9cm。这一航向角校正方法为农业机械和车辆环境中的自主操作提供了有力支持。它能够适应不同的环境条件,提高导航系统的性能和测量准确性。 展开更多
关键词 航向校正 直线检测 农林环境
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基于地磁辅助的室内行人定位航向校正方法 被引量:13
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作者 马明 宋千 +2 位作者 李杨寰 谷阳 周智敏 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第3期647-653,共7页
在基于惯性传感器的室内人员自主定位系统中,由于陀螺仪存在随时间增长的漂移,需要依靠地磁场对航向校正。然而,室内场景中地磁场会受到比较严重的干扰,磁力计自身也存在一定误差,严重影响了地磁场辅助定位的航向校正效果。该文提出一... 在基于惯性传感器的室内人员自主定位系统中,由于陀螺仪存在随时间增长的漂移,需要依靠地磁场对航向校正。然而,室内场景中地磁场会受到比较严重的干扰,磁力计自身也存在一定误差,严重影响了地磁场辅助定位的航向校正效果。该文提出一种地磁辅助的室内定位航向校正方法,该方法首先结合人体运动模型对磁力计进行校准,获取相关校准系数,提高磁力计解算航向精度。在此基础上利用改进的磁场准静态检测方法提取可用的磁力计观测量,经校准系数校准后结合零速更新算法(Zero velocity UPda Te,ZUPT)辅助的扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF),对陀螺仪航向进行滤波校正。实验结果显示在长约684 m的轨迹下航向误差仅为3.2°定位误差小于0.5 m,定位精度优于0.2%,验证了该方法较传统的磁场辅助航向校正方法的优越性。 展开更多
关键词 室内行人定位 磁场准静态检测 航向校正 磁力计校准
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两步纯追踪航向校正模型算法 被引量:3
4
作者 陈康 周志峰 +1 位作者 王永泉 陈宁 《轻工机械》 CAS 2015年第1期76-79,86,共5页
为了提高农业机械导航精度,在纯追踪算法的基础上,设计了两步纯追踪航向校正模型算法,通过校正车体的航向角,减小车体的横向误差。在MATLAB环境下仿真结果表明,该算法比纯追踪算法的精度高,最大误差和标准差均有所减小。在4轮电动车上,... 为了提高农业机械导航精度,在纯追踪算法的基础上,设计了两步纯追踪航向校正模型算法,通过校正车体的航向角,减小车体的横向误差。在MATLAB环境下仿真结果表明,该算法比纯追踪算法的精度高,最大误差和标准差均有所减小。在4轮电动车上,搭建液压系统和卫星接收系统,进行现场试验,验证了两步纯追踪航向校正模型算法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 导航控制 纯追踪模型 两步纯追踪航向校正算法 前视距离 航向
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一种轻型无人机定位及航向校正方法 被引量:3
5
作者 于云龙 茹乐 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2015年第11期71-74,132,共5页
轻型无人机具有成本低、重量轻的特点,但易受气流等因素的影响,在飞行过程中容易偏离规划航线飞行,影响任务的有效实施。为此提出了一种航向校正的方法,使得无人机能够沿着规划航线飞行,同时为了降低对GPS的依赖。在校正之前采用卡尔曼... 轻型无人机具有成本低、重量轻的特点,但易受气流等因素的影响,在飞行过程中容易偏离规划航线飞行,影响任务的有效实施。为此提出了一种航向校正的方法,使得无人机能够沿着规划航线飞行,同时为了降低对GPS的依赖。在校正之前采用卡尔曼滤波算法对无人机进行定位。仿真结果表明,卡尔曼滤波算法所取得的定位效果和后续的航向校正效果能够基本满足要求,且定位精度和校正精度能够达到实际工程要求,可行性得到验证。 展开更多
关键词 轻型无人机 定位 航向校正 定位精度 校正精度
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环境探测小车设计及航向校正研究 被引量:1
6
作者 张菁 王雄 《机械与电子》 2018年第3期28-31,共4页
针对视觉传感器价格昂贵、开发难度大等问题,设计了基于摄像头的半自主式环境探测小车。通过分层和分模块的方法,对小车硬件结构、控制系统进行了研究。对于小车运动过程中出现的航向偏离问题,采用实时调整占空比的算法进行校正。实验... 针对视觉传感器价格昂贵、开发难度大等问题,设计了基于摄像头的半自主式环境探测小车。通过分层和分模块的方法,对小车硬件结构、控制系统进行了研究。对于小车运动过程中出现的航向偏离问题,采用实时调整占空比的算法进行校正。实验结果表明,算法有效降低了航向的偏离程度。 展开更多
关键词 环境探测 控制系统 航向校正 占空比
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对要警惕右但主要是防止“左”的理解
7
作者 郭晓合 《广西大学学报(哲学社会科学版)》 CSSCI 1992年第5期3-3,共1页
江泽民同志在党的十四大报告中指出,在把握“一个中心、两个基本点”的问题上,在党内特别是领导干部中要警惕右,但主要是防止“左”。这一精辟论断反映了我国的实际,具有校正航向的重大作用。首先,这一论断明确告诫我们:在建设有中国特... 江泽民同志在党的十四大报告中指出,在把握“一个中心、两个基本点”的问题上,在党内特别是领导干部中要警惕右,但主要是防止“左”。这一精辟论断反映了我国的实际,具有校正航向的重大作用。首先,这一论断明确告诫我们:在建设有中国特色社会主义的伟大进程中,我们要坚持“两线作战”,既反“左”,又反右,有“左”反“左”,有右反右。因为右可以葬送社会主义,“左”也可以葬送社会主义。这是历史经验的深刻总结。1989年以来东欧、苏联先后发生的剧变,从历史发展的深层角度分析,正是长期“左”的错误难改,才助长了右的抬头。特别是经济上追求整齐划一的公有制形式,排斥市场机制推行平均主义。 展开更多
关键词 主要是防止“左” 警惕右 防“左” 两线作战 反“左” 校正航向 建设有中国特色社会主义 两个基本点 公有制形式 “一个中心
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RLV末端能量管理段轨迹实时生成算法研究 被引量:8
8
作者 胡孟权 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2007年第2期21-24,29,共5页
采用类似于航天飞机的末端能量管理段飞行轨迹结构,将可重复使用空间飞行器(RLV)飞行轨迹分为搜索飞行、航向校正以及预着陆飞行三段进行待飞距预测,并利用三次多项式表示飞行器高度-待飞距剖面。通过调节航向校正锥位置和半径的方法调... 采用类似于航天飞机的末端能量管理段飞行轨迹结构,将可重复使用空间飞行器(RLV)飞行轨迹分为搜索飞行、航向校正以及预着陆飞行三段进行待飞距预测,并利用三次多项式表示飞行器高度-待飞距剖面。通过调节航向校正锥位置和半径的方法调整待飞距,提出了RLV末端能量管理段飞行轨迹的实时生成算法。该算法考虑了整个末端能量管理飞行阶段的轨迹约束,给定末端能量管理段的起始条件,能实时筛选并生成一条满足要求的参考轨迹线。计算结果验证了该方法的合理性。 展开更多
关键词 可重复使用空间飞行器 末端能量管理 航向校正 参考轨迹
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“眉目”传神添新采──新时期新闻标题创新探索简析(四)
9
作者 刘源清 《新疆新闻界》 1998年第6期51-52,共2页
关键词 新闻标题 创新探索 新时期 校正航向 大白兔 宠物市场 中国青年报 北京青年报 “老外” 主题
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孰未解忧
10
作者 于晓静 《山东教育》 1998年第6期4-4,共1页
孰未解忧于晓静你见过这样的场面吗?教室前后的院子里,狂风刮着尘沙狂舞,学生坐着小矮板凳,坐着砖头,坐着一摞书,或者干脆蹲着跪着,就着较高的板凳,排成整齐的行列──是在考试;试卷在学生手下飘舞,不时窜向高空,飞旋着,却... 孰未解忧于晓静你见过这样的场面吗?教室前后的院子里,狂风刮着尘沙狂舞,学生坐着小矮板凳,坐着砖头,坐着一摞书,或者干脆蹲着跪着,就着较高的板凳,排成整齐的行列──是在考试;试卷在学生手下飘舞,不时窜向高空,飞旋着,却留下追逐的学生顿足叹息这是在“练兵... 展开更多
关键词 应试教育 素质教 教学成绩 教学质量 教育质量 一次考试 学习成绩 校正航向 教育改革 竞赛成绩
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小地块履带农机UWB导航系统设计及其基站布置 被引量:5
11
作者 解彬彬 刘继展 +4 位作者 蔡连江 徐朱洁 侯广宇 王俭 李源湘 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第7期48-58,共11页
针对中国南方分布零散和土壤黏重的稻麦、稻油轮作区小地块长期使用轮式农机导致深泥脚现象加重造成自主导航性能变差且卫星导航面对普通大众使用门槛高用户友好性欠缺、难以满足便捷跨区作业要求,该研究以履带农机为研究对象,提出一种... 针对中国南方分布零散和土壤黏重的稻麦、稻油轮作区小地块长期使用轮式农机导致深泥脚现象加重造成自主导航性能变差且卫星导航面对普通大众使用门槛高用户友好性欠缺、难以满足便捷跨区作业要求,该研究以履带农机为研究对象,提出一种基于快速稳态转向原理的路径跟踪控制方法,以农田边界布置随插近距超宽带(UWB,Ultra Wide Band)基站组作为参照路径设计了具备基站偏移误差自诊断自主导航系统,实现小地块内高精度自主导航。近距UWB基站布置最佳方式选取与优化结果表明:双UWB基站平行农机于目标作业路径布置在农田外侧是最佳方式且距农田边界最佳临界距离为10 m。静态校正试验结果表明:快速稳态转向路径校正控制器的跟踪控制误差≤1 cm,变异系数<5%,路径校正时间≤1s,变异系数<3%。动态校正试验结果表明:中低车速的直线作业精度误差≤8cm,随作业车速增大,直线作业精度略有降低,但精度误差≤10 cm,变异系数≤5%。研究结果表明,改进AOA模式大田农机自主导航位姿检测方法与快速稳态路径校正控制策略组合导航具有较高的稳定性和较好的鲁棒性,可满足大田农机自主导航作业需求。研究结果可为高精度小地块农田自主导航技术研究提供参考。 展开更多
关键词 导航 履带农机 小地块 超宽带 基站布置 稳态转向 临界横摆角速度 校正起始航向
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一种便携站天线伺服系统设计 被引量:1
12
作者 齐晓娜 《河北省科学院学报》 CAS 2017年第2期38-41,共4页
介绍一种便携站天线伺服系统,利用一体化设计理念使得伺服系统体积小、重量轻。同时辅助以多项软件算法如角度标校、航向校正,使得对星过程简单、高效。便携站天线可单人背负,应用于抗震救灾、应急通信等方面具有较大优势。
关键词 一体化设计 一键寻星 角度标效 航向校正
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一种机载导航设备航向校正方法
13
作者 王全喜 黄亮 汪洋 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第9期2568-2573,共6页
针对中小型无人机(UAV)导航设备中的航向校正问题,提出了一种通过机载光电吊舱和全球定位系统(GPS)分别测量地面控制站相对于无人机的方位角,来确定无人机航向角偏差的"回头看"校正方法,用于校正中小型无人机的磁力计输出的... 针对中小型无人机(UAV)导航设备中的航向校正问题,提出了一种通过机载光电吊舱和全球定位系统(GPS)分别测量地面控制站相对于无人机的方位角,来确定无人机航向角偏差的"回头看"校正方法,用于校正中小型无人机的磁力计输出的航向数据。在测试试飞试验中,利用该校正方法对无人机航向进行校正后,将机载光电吊舱对目标定位的方位误差由校正前的2.5°减小到0.5°,距离误差由校正前的3.0km减小到0.5km,验证了该方法对无人机航向校正的可行性和有效性。 展开更多
关键词 无人机 磁力计 航向校正 被动定位 光电吊舱
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基于互补滤波器的HDE算法在室内行人航迹定位中的研究 被引量:1
14
作者 胡东旭 《吕梁学院学报》 2016年第2期22-27,共6页
针对现有的启发式偏移消除算法HDE(Heuristic Drift Elimination)在室内建筑不规则方向路径,存在陀螺仪漂移矫正暂停、航位角推算不准确的问题,提出互补滤波器辅助的航向启发式漂移消除的算法AHDE(Advanced Heuristic Drift Eliminatio... 针对现有的启发式偏移消除算法HDE(Heuristic Drift Elimination)在室内建筑不规则方向路径,存在陀螺仪漂移矫正暂停、航位角推算不准确的问题,提出互补滤波器辅助的航向启发式漂移消除的算法AHDE(Advanced Heuristic Drift Elimination).首先利用经反馈系统得到之前航向判断行人行走状态,通过AHDE算法进行航向矫正,最后结合步数及步长信息推算出行人的行走轨迹.实验结果显示,在室内典型直线路线行走80 m时,HDE与AHDE算法平均误差相同,误差不超过2 m;在室内环形路径行走31.4 m时,AHDE算法平均误差在3.4 m以内,而HDE算法平均误差为5.6 m左右.相比之下,AHDE算法在室内航迹推算时,具备更好的稳定性、鲁棒性. 展开更多
关键词 转弯航向校正 改进型启发式漂移消除 互补滤波器
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浅谈一种便携站天线伺服系统设计
15
作者 齐晓娜 常雅丽 《中小企业管理与科技》 2017年第18期195-196,共2页
为减轻系统重量,便于携带,同时降低操作复杂程度,论文设计了一种便携站天线伺服系统。系统中采用了大量一体化设计理念,使得成品结构简单,体积小、重量轻。程序中采用了多项软件算法使得对星过程简单高效。便携站天线可单人背负,可实现... 为减轻系统重量,便于携带,同时降低操作复杂程度,论文设计了一种便携站天线伺服系统。系统中采用了大量一体化设计理念,使得成品结构简单,体积小、重量轻。程序中采用了多项软件算法使得对星过程简单高效。便携站天线可单人背负,可实现一键对星,应用于抗震救灾、应急通信等方面具有较大优势。 展开更多
关键词 一体化设计 角度标校 航向校正
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高精度、微小型惯性/GPS组合导航系统研究 被引量:4
16
作者 刘伟 徐海刚 张京娟 《武汉大学学报(信息科学版)》 EI CSCD 北大核心 2010年第2期160-163,共4页
针对INS/GPS组合导航系统航向角可观测性差的问题,提出了把航向信息耦合到Kalman滤波器量测方程中的方法,以及用航位推算校正航向的方法来抑制航向角发散的趋势。为满足低成本、小型化的要求,以MEMS陀螺和加速度计为核心,构建了高精度... 针对INS/GPS组合导航系统航向角可观测性差的问题,提出了把航向信息耦合到Kalman滤波器量测方程中的方法,以及用航位推算校正航向的方法来抑制航向角发散的趋势。为满足低成本、小型化的要求,以MEMS陀螺和加速度计为核心,构建了高精度组合导航系统。仿真试验表明,两种算法均达到了较高的定位/定向精度,对导航系统在小型化领域的推广应用具有实际意义。 展开更多
关键词 UAV 卡尔曼滤波 航向校正 航位推算
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基于惯性/磁力传感器的行人3维轨迹跟踪技术 被引量:7
17
作者 郑威 彭刚 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2016年第4期444-450,共7页
为实现行人3维轨迹跟踪,采用惯性测量单元和电子罗盘组成的导航模块,固联于步行者鞋面上,根据行人步行运动的周期特性,结合四元数法和改进的航姿参考系统算法对步行姿态角尤其是航向角进行高精度估计.在分析速度误差产生原因的基础上,... 为实现行人3维轨迹跟踪,采用惯性测量单元和电子罗盘组成的导航模块,固联于步行者鞋面上,根据行人步行运动的周期特性,结合四元数法和改进的航姿参考系统算法对步行姿态角尤其是航向角进行高精度估计.在分析速度误差产生原因的基础上,提出一种新的零速度校正技术,并利用行人垂直方向的步行速度判断步行状态,对高度进行补偿,实现了对行人3维轨迹的高精度跟踪.通过直线往返行走、矩形线路行走、上下楼梯等实验,验证了本文方法的有效性和可行性,实验中2维轨迹精度在0.5 m左右,3维轨迹精度在1 m左右. 展开更多
关键词 航向角误差校正 零速度校正 轨迹跟踪 惯性导航
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