一种抗遮挡尺度自适应核相关滤波器跟踪算法

针对传统的核相关滤波器(KCF)算法无法很好地解决目标跟踪过程中的尺度不变性和模型漂移问题,提出了一种改进的抗遮挡尺度自适应核相关滤波器算法。使用平均峰值相关能量(APCE)和相关滤波响应峰值作为跟踪置信度指标判断目标是否受到遮挡,在未遮挡的情况下,对目标进行尺度缩放,通过滤波器之后计算相应的响应值,比较不同尺度响应值的大小,最大值即为最佳的目标尺度值。采用OTB-2013评估标准,与传统KCF对比,新算法在目标受到遮挡时,跟踪成功率与精确度有明显提高,同时适应目标尺度变化,具有较强的鲁棒性。

基于核相关滤波器的TLD目标跟踪算法

TLD(tracking-learning-detection)跟踪算法在目标作平面外旋转、快速移动和非刚性形变的情况下易跟踪失败,而核相关滤波器(kernelized correlation filters,KCF)跟踪算法可以有效应对上述跟踪情景但缺乏跟踪失败恢复机制,导致目标重新出现后无法继续跟踪。针对以上问题,通过有效结合这两种算法,提出一种基于TLD框架下的核相关滤波器跟踪检测算法。在跟踪模块中融入颜色特征,进一步增强算法的整体跟踪性能。通过在不同视频序列上进行对比实验,结果表明,与原算法相比,改进后的算法可以长时间准确地跟踪目标,并具有更高的成功率。

基于核相关滤波器的目标旋转跟踪算法

提出一种新的鲁棒的旋转估计算法,以核相关滤波器理论为基础,通过在目标中心等角度间隔来采样一个样本金字塔,单独训练一个一维的角度估计滤波器,从而将目标旋转角估计问题变为一个检测问题。提出的角度估计方法具有通用性,可以辅助其它没有角度估计功能的跟踪器。在实验中,单独训练一个位移跟踪滤波器和一个尺度估计滤波器,结合本文提出的角度估计滤波器形成一个由三层滤波器组成的跟踪器。和经典的算法在不同测试数据上的对比实验表明,该算法能达到较高的跟踪精度。

改进的核相关滤波器的目标跟踪算法

为降低目标跟踪过程中受遮挡、光照、尺寸变化等因素的影响,提出改进核相关滤波跟踪算法。HOG融合HIS空间颜色信息的多特征信息,采用尺度池因子方法自适应目标区域尺寸变化,通过比较初始目标特征与候选目标特征的巴氏相似度值与阈值大小,判断遮挡是否存在,若遮挡存在,进行遮挡处理,即停止对模型的更新,否则更新模型。与经典mean shift算法、Fragment算法以及经典KCF算法进行对比,对比结果表明,该算法处理目标跟踪过程中受遮挡、光照、尺寸等影响时,跟踪效果最佳,处理速度可达48fps。

基于核相关滤波器算法的无人机目标识别研究

应用核相关滤波器算法,可以实现自主目标追踪的工程应用。由此,基于核相关滤波器算法,对无人机目标识别进行研究。将二次开发的核相关滤波器算法搭载至机载计算机上,通过机器人操作系统实现机载计算机与飞行控制的通信。进行了系统硬件设计、总体程序设计和机器人操作系统节点程序设计,并进行了识别追踪测试与数据分析。通过测试确认,应用核相关滤波器算法后,无人机可以快速识别和追踪目标,具有较高的实时性和鲁棒性,并且可以有效抵御目标遮挡和损失。

基于改进核相关滤波器的目标跟踪算法

在跟踪场景中,目标自身和背景会发生不可预测的变化,给目标跟踪带来较大困难。针对该问题,建立一种基于核相关滤波器(KCF)处理遮挡的跟踪算法。根据前向分类器响应最大值的分布特征建立遮挡处理模型,采用阈值方法进行遮挡检测,在目标受到遮挡之后通过块区域螺旋搜索方法进行目标搜索,在目标搜索过程中计算滑动框的响应判定是否为目标。在OTB测试序列集的测试结果表明,与Staple、DSST、KCF、SST算法相比,该算法在跟踪准确度上比次优方法提高6. 1%,在跟踪成功率上比次优方法提高1. 5%。

基于核相关滤波器的无人机目标跟踪算法

多旋翼无人机已经广泛应用于各个领域,视觉目标跟踪算法对于无人机的应用具有十分重要的意义。无人机平台下的视觉目标跟踪对跟踪算法提出了很高的要求,要求在满足实时性的前提下能够在复杂场景下准确地检测跟踪目标。针对传统的核化相关滤波器跟踪算法缺乏尺度估计以及抗遮挡能力不强的问题,提出了一种改进的核化相关滤波器的目标跟踪算法。利用位置估计滤波器得到目标位置,然后采用基于颜色空间直方图的相似性度量算法得到尺度估计结果,构建小型样本库并采取自适应阈值的样本更新策略进行样本更新。提出的算法在公共数据集和无人机实拍数据集下的实验结果显示,该算法能够快速准确地跟踪目标,并且在显著遮挡和尺度变化等复杂情况下也具有较好的跟踪效果。

基于改进核相关算法的钢管塔焊缝特征跟踪研究

针对输电钢管塔纵向焊缝焊接过程中因弧光、飞溅等干扰导致焊缝偏差识别不准确的现状,提出一种基于改进核相关算法的钢管塔焊缝特征跟踪方法。通过图像处理技术得到初始帧焊缝特征点,将最小值图像融合和核相关算法相结合,并采用自适应更新策略,解决了长时间强噪声下核相关滤波模型漂移问题。试验数据表明:该方法能够在强弧光、飞溅干扰下稳定、准确地识别焊缝点,识别焊缝误差均在0.15 mm之内,满足焊接生产实际要求,提高了钢管塔焊接的效率和质量。

基于核相关滤波器的目标跟踪算法

针对目标跟踪过程中出现的目标形变、遮挡、出平面旋转等干扰问题,通过对传统核滤波相关(KCF)跟踪算法在特征提取方式和模型更新方案上的改进,提出一种基于颜色名称空间特征的核相关滤波算法。为了验证算法的有效性,在目标跟踪标准数据集中选取了38个彩色视频序列对跟踪算法进行实验验证,并同时与KCF、Struck、TLD、SCM等优秀目标跟踪算法进行对比。实验结果表明所提出的新算法不仅具有最好的跟踪效果,同时在目标形变、遮挡、出平面旋转等干扰条件下具有更好的适应性。

基于背景感知相关滤波跟踪器的目标快速跟踪方法

图像跟踪算法是弹载图像末制导及光电侦查装备的关键技术,其高效低延时的实时实现可以极大提高光电载荷跟踪的稳定性和精确性。为解决弹载环境受体积、功耗等因素约束下图像末制导跟踪算法的高效性,基于背景感知的相关跟踪算法,提出一种基于数据驱动的多任务分配策略,并针对相关滤波计算是影响算法实时性的关键路径,提出Cache优化的快速傅里叶变换高效实现方法。通过将跟踪算法映射到多核DSP处理器平台上并行实现,相对原处理方法多核处理实时性能整体提升约56.3%。经无人机挂载试验验证表明,该优化方法可以满足空间约束条件下目标跟踪实时性需求,为智能化弹药的工程化应用提供了有力的技术支撑。

改进的核相关滤波器目标跟踪算法

针对核相关滤波器(KCF)目标跟踪算法在遮挡因素影响下存在目标跟踪失败的问题,在原算法KCF的基础上进行了改进。首先在KCF算法上添加遮挡判定,若没有出现遮挡,则用原KCF算法进行跟踪;若发生遮挡则用基于URTS的EM算法进行目标预测。其次将预测的目标位置反馈给原KCF算法。最后采用OTB测试库的数据对视频遮挡序列进行跟踪测试。测试结果表明:相比原算法KCF在跟踪精度和成功率上有所提高。

人体结构化特征与核相关滤波器算法融合的目标跟踪方法

针对视频图像行人跟踪过程中因遮挡、大尺度姿态变化而导致的目标丢失问题,提出了人体结构化特征(依据人体结构划分的局部区域特征)与核相关滤波器(KCF)算法融合的跟踪方法。首先,基于人体骨架关键点的图像位置,提取目标肩部、胸部、腿部等局部区域的图像特征,形成与人体姿态相关联的结构化特征模板;然后,建立平均峰相关能量(APCE)和KCF响应函数峰值结合的目标丢失判据,目标丢失后,利用行人骨架关键点判断待匹配人体姿态异常和局部区域遮挡情况,矫正异常姿态人体局部图像,提取待匹配行人有效的区域结构化特征;最后,通过人体结构化特征匹配算法,计算待匹配人体与跟踪目标的相似度,重新定位目标,重定位后恢复KCF对目标的跟踪。实验结果表明,在遮挡、大尺度姿态变化时算法能够快速重新定位目标,精度和成功率可达到79.3%和68.2%,与典型跟踪算法KCF、Struck、TLD、DLT相比性能更好,具有更强的鲁棒性。

采用核相关滤波器的自适应尺度目标跟踪

由于现存的大多数基于检测的跟踪器都没有解决尺度变化问题,本文在传统的基于检测的目标跟踪框架下设计了一种尺度估计策略,并给出了基于核相关滤波器的自适应尺度目标跟踪算法。该算法利用核函数对正则化最小二乘分类器求解获得核相关滤波器,通过对核相关滤波器的在线学习完成目标位置和尺度的检测,并在线更新核相关滤波器。为了验证本文算法的有效性,选取了10组场景复杂的视频序列进行测试,并与其它5种优秀跟踪方法进行了对比。结果表明,本文提出的方法比上述5种优秀跟踪方法中的最优者的平均距离精度提高了6.9%,且在目标发生尺度变化、光照变化、部分遮挡、姿态变化、旋转、快速运动等复杂场景下有较强的鲁棒性。

采用核相关滤波器的长期目标跟踪

针对核相关滤波器(KCF)跟踪算法在目标跟踪中存在尺度变化、严重遮挡、相似目标干扰和出视野情况下跟踪失败等问题,提出了一种基于KCF的长期目标跟踪算法。该算法在分类器学习中加入空间正则化,利用基于样本区域空间位置信息的空间权重函数调节分类器系数,使分类器学习到更多负样本和未破坏的正样本,从而增强学习模型的判别力。然后,在检测区域利用Newton方法完成迭代处理,求取分类器最大响应位置及其目标尺度信息。最后,对最大响应位置的目标进行置信度比较,训练在线支持向量机(SVM)分类器,以便在跟踪失败的情况下,重新检测到目标而实现长期跟踪。采用OTB-2013评估基准50组视频序列验证了本文算法的有效性,并与30种其他跟踪方法进行了对比。结果表明:本文提出的算法跟踪精度为0.813,成功率为0.629,排名第一,相比传统KCF算法分别提高了9.86%和22.3%。在目标发生显著尺度变化、严重遮挡、相似目标干扰和出视野等复杂情况下,本文方法均具有较强的鲁棒性。

基于核相关滤波算法的青鳉游泳跟踪研究

为获取鱼类游泳行为数据,采用增强的核相关滤波跟踪算法,对青鳉Oryzias latipes游泳轨迹进行跟踪研究,根据当前和之前帧信息训练出多核相关滤波器,然后与新输入帧进行相关性计算,得到的响应值就是预测的跟踪结果,响应值最大处即为跟踪目标位置,用该方法提取出3万帧图像中青鳉游泳位置,绘制青鳉游泳轨迹热力图,并分析不同规格青鳉的游泳领地。结果表明:增强的核相关滤波跟踪算法能够实时稳定地跟踪青鳉游泳行为,提取的青鳉游泳轨迹与实时记录轨迹高度吻合;试验过程中测试2万帧视频序列,806帧丢失,丢失率4.03%。本研究实现了对青鳉游泳位置定位跟踪,及时显示青鳉的游泳位置、速度和轨迹,对研究青鳉在特定环境下的生活习性提供了数据支持。

基于多个相关滤波器的行人跟踪尺度算法

外观、尺度变化是行人跟踪的难点,解决行人多尺度跟踪问题是增强算法实用性的关键因素.在KCF(kernel correlation filter)算法的基础上,本文采用多个相关滤波器(如头部、臀部)辅助身体躯干滤波器的匹配跟踪.通过获得图像帧(除第一帧外)与初始帧的行人头部和臀部之间的距离变化率来缩放搜索面积,解决目标定位不准确和时间浪费的问题;通过调整目标框的尺寸,解决目标模板逐渐包括背景特征或者逐渐被局部特征取代的问题.在VOT2016的18个有明显尺度变化的行人场景视频序列上进行了测试,实验结果表明所提算法具有更高的跟踪准确率.

基于核相关滤波的自适应目标跟踪算法

利用核相关滤波器跟踪框架,提出了一种结合自适应目标颜色属性的目标位置检测和自适应的目标尺度检测的核相关滤波跟踪方法。首先构建循环样本矩阵,引入颜色属性对目标进行特征描述并获得目标位置,然后在计算出的位置处进行目标尺度检测,并在线更新相关滤波器。最终实验结果显示,算法的中心位置误差减少了20.47 px;在阈值为20 px时,平均距离精度提高了24.0%,在如目标尺度变化、光照变化、部分遮挡、运动模糊等复杂场景下有较强的鲁棒性。

基于改进的核相关滤波器的长期目标跟踪算法

针对核相关滤波器跟踪算法在视觉目标跟踪中因遮挡产生的目标丢失后,无法重新准确地跟踪目标问题,提出一种基于GM(1,1)灰色预测模型和间隔性模板匹配的改进的核相关滤波器跟踪算法。实验结果表明,在复杂环境下,所提出的改进算法与传统的核相关滤波器目标跟踪算法相比,综合性能有很大的提高,与其他跟踪算法相比也有一定的优势。

采用互补特征的核相关滤波目标跟踪算法

为了改善跟踪算法的性能,提出一种自适应加权的融合颜色特征和方向梯度直方图(HOG)特征的多核多通道的相关滤波跟踪算法.针对核相关滤波算法特征单一的问题,采用互补特征核空间描述目标,并根据互补特征响应值的大小,自适应为互补特征核空间分配权重、更新模型,提高算法的鲁棒性.实验结果表明:所提出的算法不仅能在一定程度上处理目标外观变化问题,而且完全满足跟踪场景的实时需求.

结合尺度预测的核相关滤波器目标跟踪方法

视觉目标跟踪问题中,被跟踪目标的尺度变化普遍存在。为解决这一难题,本文在核相关滤波器目标跟踪方法的基础上提出了一种能结合尺度预测的目标跟踪方法,简称为KCFSE。该方法使用两种更新策略不同的岭回归模型。在实际跟踪过程中,先采用可塑性强的模型跟踪目标的位置偏移。然后,以此位置为中心,构建图像金字塔,利用稳定相强的模型预测目标的尺度变化。对10组视频序列进行的实验测试表明,该方法在处理尺度变化的被跟踪目标时性能明显优于其他目标跟踪算法。