丘陵山区桃子采摘机械研究现状与优化--以山东临沂平邑县桃子采摘为例

平邑桃园因地理状况、栽植模式及桃子自身特点等原因,目前大多采取人工方式采摘桃子,效率低,成本高,采摘质量差。为提高桃子采摘效率,促进我国桃产业的进一步发展,研究团队分析了我国现有的桃子采摘机械的基本情况及存在的问题,设计了一种适于我国丘陵山区桃树栽植模式的自走式桃子采摘装备的技术方案。仿真结果表明:该自走式多功能桃子采摘装备,具有体积小、灵活度高、功能多、价格便宜等优点,适宜在丘陵山区大范围推广和应用。

自然环境下桃子图像分割算法

成熟果实的识别是果蔬采摘机器人视觉系统的关键问题,要解决该问题,首先需要进行有效的图像分割。从复杂背景中分离果实一直是该领域的一个难题。为此,针对自然环境下的桃子图像进行了图像分割方法的研究。利用2R-G-B和L*a*b*的a*分量以及HSI的H分量分别对彩色图像进行了3种方法的灰度化处理,然后采用大津法对灰度图像进行了二值化处理,对二值化图像采用匹配去噪与匹配膨胀相结合的方法,去除了复杂背景噪声。试验表明,所提出的桃子分割方法具有很好的分割效果。