桌面型拳击机器人动力学系统研究

针对小空间健身需求,设计了桌面型拳击机器人的机械本体系统,并对系统的动力学特性进行了分析。首先,以减振为主要目标,采用橡肢材质和弹簧减振设计了机器人本体;接着,对沙袋在冲击栽荷下的动力响应做了分析,证明了结构设计的合理性;最后,针对整机柔性体的特征,以沙袋在冲击栽荷下的应力曲线转换为整机的激振力,分析了弹簧减振系统和末端支撑杆在冲击载荷下的动力学响应特性。计算结果表明,在机器人直接承受冲击载荷的情况下,所设计的机器人是可以用于桌面小空间应用的,计算结果也为下一步的控制系统设计提供了基础。