桥梁检测综合作业车运动控制与仿真

对桥梁检测综合作业车工作装置的臂架运动进行了分析,建立了桥梁检测综合作业车的臂架刚性运动微分方程。利用ADAMS仿真桥梁检测综合作业车工作状态,为实现臂架未端的控制提供了依据。在建立液压缸位置控制系统模型基础上,分析了传统PID及模糊控制器优缺点,提出了PI+模糊规则自校正的控制策略,Matlab7.1仿真结果表明采用这种控制方法,电液位置控制比例系统的动态特性满足性能要求。

桥梁检测综合作业车工作装置控制策略研究

以桥梁检测综合作业车工作装置液压缸为研究对象,在建立液压缸位置控制系统模型基础上,采用Matlab7.1进行了仿真和动态分析,研究了电液位置控制比例系统的动态特性。在分析传统PID及模糊控制器优缺点的基础上提出了PI+模糊规则自校正的控制策略,仿真结果表明采用这种控制方法,电液位置控制比例系统的动态特性能满足性能要求。

基于柔性多体动力学的桥梁检测车臂架的运动仿真

基于柔性多体动力学理论和拉格朗日方程建立了三节臂的桥梁检测车臂架的机械系统动力学模型。采用数值求解和结合动力学仿真分析软件,证明了柔性多体动力学方法建立的桥梁检测车臂架的运动微分方程,可以准确地描述桥梁检测车的各项动力学特性。通过对桥梁检测车臂架末端轨迹和驱动特性分析,表明了对于轻质长臂杆的桥梁检测车臂架系统必须考虑其柔性变形的影响。