织网机自动换梭盘机器人运动仿真

为提高织网企业的生产效率和改善其产品质量,研发了先进的织网机。自动换梭盘系统是织网机的重要组成部分,该系统由自动换梭盘机器人和机器人末端执行机构组成。在织网机自动换梭盘系统的基础上,以织网机自动换梭盘机器人为对象,在MatLab中建立机器人仿真模型,调用Robotics Toolbox中的功能函数对该机器人的逆运动学进行仿真计算与轨迹规划仿真。结果表明:仿真结果符合织网机自动换梭盘机器人运动性能要求,为实现织网机自动换梭盘机器人的精确定位提供理论基础和重要数据。

不同组合微生物菌剂对牛粪堆肥效果的影响

为了探讨不同的微生物菌剂对牛粪堆肥的影响,该试验以80%牛粪+20%玉米秸秆为堆肥材料,设计4个堆肥处理,前3个处理组分别加入0.05%的菌剂A(黑曲霉+煎盘梭菌+普通高温放线菌)、0.05%菌剂B(黑曲霉+煎盘梭菌+热纤梭菌)和0.05%菌剂C(黑曲霉+煎盘梭菌),处理组4为不加菌剂的对照组,每个处理3个重复,经过31 d堆肥处理,以发酵温度、pH值、有机质含量、全氮含量和种子发芽指数5个指标进行跟踪测定。结果表明:菌剂A、B、C处理仅用1 d时间堆肥温度就升至50℃以上,高温阶段能持续时间分别为15 d、14 d、11 d便能完成发酵;发酵过程中菌剂A、B、C处理pH值基本低于对照组,pH值的变化呈现为下降、上升、下降至平稳的趋势。堆制第30 d与第0 d相比,所有处理的全氮含量比0 d时增加,对照组、菌剂A、B、C处理分别增加为11.01%、29.36%、33.94%和24.77%;所有处理组有机质含量均下降,对照组、菌剂A、B、C处理分别下降12.34%、26.14%、31.55%、19.88%。菌剂A、B、C处理的小白菜种子发芽指数达到74.63%以上,菌剂B处理最高达到97.73%。综合以上各项评价指标,菌剂B堆肥发酵效果优于菌剂A、C,菌剂B更适合牛粪堆肥发酵。