等弦高误差约束下圆弧插补的梯形速度规划方法

以等弦高误差为约束条件,给出了一种采用梯形速度曲线控制的圆弧插补算法。先依据圆弧半径和设定的弦高误差确定圆心角增量和插补总次数,然后根据梯形速度规划,结合加速度与目标速度的关系确定加速段、匀速段和减速段的插补次数,最后确定各插补步长所对应的插补周期,并得出X、Y轴方向的速度曲线。该算法运算量较小,可以保证高速插补的实时性。仿真实验表明了算法的可行性。

经济提升速度和最佳一次提升量探讨

矿井提升设备的选择是矿井设计的重要组成部分.矿井提升设备选择的合理,在满足矿井生产的前提下,可使设备投资较省,运行费较低.《矿山固定机械手册》认为经济提升速度是(0.4～0.5)h(1/2),值得商榷.本文从电耗最低的观点出发,来确定经济提升速度和最佳一次提升量.

提升设备的优化与速选

目前,矿井提升设备的设计多采用计算繁琐的试凑法,而结果又往往与最优设计差距较大.本文以提升设备诸参数均处于最佳工作状态的原则, 导出一套简单的计算.在已知矿井年产量及提升高度的情况下,可迅速得出优化条件下的提升设备各参数,又可同时计算几个方案供选择.

多层缠绕时提升机运动学及动力学探讨

本文对单绳多层缠绕式和多绳多层缠绕式提升机的运动学及动力学进行研究,认为:两种提升设备都兼有等直径及变直径提升设备运动学的特点;并从提升系统运动的基本观点出发,建立了与角速度变化相应的转矩变化之提升系统动力学方程式。从而得出一次提升过程中作用在主轴上的转矩之变化规律。