期刊文献+
共找到3篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
辅助起立机器人轨迹追踪仿真及试验研究 被引量:2
1
作者 王志强 姜洪源 Roman Kamnik 《医用生物力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期171-177,188,共8页
目的为实现辅助起立机器人对不同期望轨迹规划和追踪,辅助患者完成起立训练,提出轨迹追踪与梯形速率相结合方法。方法分析辅助患者起立受力情况,推导患者在机器人辅助起立时力与力矩平衡方程,并根据期望轨迹插值点、末端执行器运动速率... 目的为实现辅助起立机器人对不同期望轨迹规划和追踪,辅助患者完成起立训练,提出轨迹追踪与梯形速率相结合方法。方法分析辅助患者起立受力情况,推导患者在机器人辅助起立时力与力矩平衡方程,并根据期望轨迹插值点、末端执行器运动速率以及当前位置点,推导辅助起立机器人轨迹追踪算法,利用Simulink/Stateflow软件建立仿真平台。搭建Xpc目标机、主机、起立机器人和三维运动分析系统试验台,对直线和任意曲线以及患者起立轨迹和速率进行测试。找出影响追踪轨迹速率和精度的参数以及梯形速率与患者起立速率差异。结果实现了辅助起立机器人对不同轨迹精确位置追踪,起立运动轨迹和梯形速率均满足患者起立速率要求,可实现患者对不同运动轨迹和速率要求。结论轨迹追踪算法结合梯形速率可实现辅助起立机器人对直线、规则或不规则曲线较高精度追踪,辅助患者实时在线起立训练,考虑患者起立轨迹、速度和加速度差异而搭建的模拟和试验平台可更为有效地辅助起立。 展开更多
关键词 辅助起立机器人控制 梯形速率 逆运动学 轨迹追踪
下载PDF
基于FPGA的高速PCI伺服控制卡的实现 被引量:1
2
作者 刘晓明 廖欣 +1 位作者 熊东 祁晓莉 《自动化与仪表》 2008年第1期45-49,共5页
针对多轴运动数控系统的工作特点和发展趋势,提出一种基于FPGA的PCI局部总线的步进电机伺服控制卡设计。设计中采用了适合FPGA的直线插补和梯形加减速控制算法。该控制卡应用于重庆某精密机械公司的工业标记系统,能够驱动256细分的驱动... 针对多轴运动数控系统的工作特点和发展趋势,提出一种基于FPGA的PCI局部总线的步进电机伺服控制卡设计。设计中采用了适合FPGA的直线插补和梯形加减速控制算法。该控制卡应用于重庆某精密机械公司的工业标记系统,能够驱动256细分的驱动器平稳运行,噪声小。 展开更多
关键词 PCI 现场可编程逻辑门阵列 直线插补算法 梯形速率控制
下载PDF
Effect of loading rates on crack propagating speed,fracture toughness and energy release rate using single-cleavage trapezoidal open specimen under impact loads 被引量:4
3
作者 LANG Lin ZHU Zhe-ming +3 位作者 WANG Han-bing HUANG Jian-wei WANG Meng ZHANG Xian-shang 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2020年第8期2440-2454,共15页
The former studies indicate that loading rates significantly affect dynamic behavior of brittle materials,for instance,the dynamic compressive and tensile strength increase with loading rates.However,there still are m... The former studies indicate that loading rates significantly affect dynamic behavior of brittle materials,for instance,the dynamic compressive and tensile strength increase with loading rates.However,there still are many unknown or partially unknown aspects.For example,whether loading rates have effect on crack dynamic propagating behavior(propagation toughness,velocity and arrest,etc).To further explore the effect of loading rates on crack dynamic responses,a large-size single-cleavage trapezoidal open(SCTO)specimen was proposed,and impacting tests using the SCTO specimen under drop plate impact were conducted.Crack propagation gauges(CPGs)were employed in measuring impact loads,crack propagation time and velocities.In order to verify the testing result,the corresponding numerical model was established using explicit dynamic software AUTODYN,and the simulation result is basically consistent with the experimental results.The ABAQUS software was used to calculate the dynamic SIFs.The universal function was calculated by fractal method.The experimental-numerical method was employed in determining initiation toughness and propagation toughness.The results indicate that crack propagating velocities,dynamic fracture toughness and energy release rates increase with loading rates;crack delayed initiation time decreases with loading rates. 展开更多
关键词 crack velocity dynamic fracture toughness particle velocity loading rate single-cleavage trapezoidal open(SCTO)specimen
下载PDF
上一页 1 下一页 到第
使用帮助 返回顶部