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题名基于随机采样一致性的规则棒料位姿识别
被引量:4
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作者
吴庆华
朱思斯
周阳
万偲
何涛
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机构
湖北工业大学机械工程学院
现代制造质量工程湖北省重点实验室
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
2019年第9期137-140,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(50805061)
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文摘
获得规则堆放棒料的位姿信息是引导机械手抓取的关键,对获取的规则堆放棒料的三维点云进行滤波处理得到顶层的棒料点云,采用随机采样一致性算法(RANSAC)对滤波后的顶层棒料进行分割,最终得到每根棒料的半径、位置和姿态等信息。仿真实验表明:本方法识别结果的正确性;通过对直径为35. 00 mm,长度为80. 00 mm的规则堆放棒料进行扫描,在选择不同的参数的情况下,对同一根棒料点云进行多次分割,实验结果表明:当迭代次数k=20,距离阈值t=0. 7时,分割结果稳定,耗时160 ms左右;棒料半径的最大误差为0. 47 mm,本方法具有一定的鲁棒性和可行性。该方法能准确识别规则堆放棒料的位置和姿态,能广泛应用于棒类零件的位姿识别与机械手引导抓取。
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关键词
点云分割
随机采样一致性
柱面拟合
棒料位姿识别
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Keywords
point cloud segmentation
random sample consensus(RANSAC)
cylinder fitting
stick position and posture recognition
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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