基于固高控制器的焊接机器人控制系统设计

针对送变电、风力机、大型户外广告牌塔筒的棱管与法兰焊接工艺,开发棱管法兰自动焊机。本次设计选择了GTS-800-PV-PCI和GTS-400-PV-PCI两个系列运动控制器实现对整个焊接系统的控制。在对棱管法兰自动焊机控制系统的控制方式总体设计的基础上,将系统主要构建于固高运动控制卡的软硬件基础之上。控制系统采用"PC+固高"的硬件构架平台。以PC机作为上位机,实现运动控制、轨迹规划及后台管理与运算等工作,固高作为下位机实现前台实时运动控制与检测。软件结构采用开放结构、模块化设计,便于更改不同的使用。本论文采用远程控制方法,实现操作者"零暴露"生产。