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题名改进人工势场法的移动机器人路径规划研究
被引量:1
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作者
倪建云
杜合磊
谷海青
李浩
吴杰
薛晨阳
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机构
天津市复杂系统控制理论与应用重点实验室
天津理工大学电气工程与自动化学院
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出处
《重庆理工大学学报(自然科学)》
北大核心
2023年第11期247-256,共10页
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基金
天津市自然科学基金项目(18JCYBJC87700)。
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文摘
针对传统人工势场法存在目标不可达和局部极小值问题,提出一种改进的人工势场法。首先,改进斥力场函数解决目标不可达问题;其次,提出一种椭圆形目标策略,通过设置虚拟目标点引导机器人逃离局部极小值,在此基础上提出一种椭圆形跟踪策略,通过跟踪部分既定椭圆形到达虚拟目标点来逃离局部极小值;最后,为了满足机器人速度与加速度连续性的要求,采用3次均匀B样条曲线对规划出的路径进行拟合处理。实验结果表明,改进人工势场能够有效解决传统人工势场存在的问题,椭圆形跟踪策略在路径长度上比椭圆形目标策略更短,且经样条曲线处理后的路径比原路径平滑。
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关键词
人工势场
目标不可达
局部极小值
椭圆形目标策略
椭圆形跟踪策略
B样条曲线
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Keywords
artificial potential field
unreachable target
local minima
elliptical target strategy
elliptical tracking strategy
B spline curves
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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