C++实现正弦曲线拟合的算法分析

在应用最小二乘法解决实际问题时,往往需要存储计算大量的数据,这就需要对算法的计算量和计算精度进研究。本文运用C++语言程序,对正弦曲线的拟合算法进行了深入研究,并将其应用于实际,得到较为满意的效果。

基于稀疏位姿优化的激光SLAM算法研究

基于图优化的同步定位与建图(SLAM)算法的后端优化部分一般采用直接非线性优化方法。但是直接非线性优化方法的计算时间与图大小的立方成比例增长,优化大型位姿图成为移动机器人一个比较大的瓶颈问题。因此在基于图优化的框架下,采用基于稀疏位姿优化的SLAM算法,通过直接线性稀疏矩阵求解方法来高效计算约束图的大型稀疏矩阵,并与生成树初始化方式进行配合处理和优化。同时在自主搭建的移动机器人平台上进行实验,并在室内不同环境下对基于稀疏位姿优化的SLAM算法与Gmapping、Hector进行对比分析。结果表明,所提算法不仅在建图精度上有着明显的优势,而且内存占用也更小。