楼梯楼道全方位清扫机器人设计研究

针对多层建筑的日益增加带来的楼梯和楼道人力清扫困难问题,文中基于ROS机器人操作系统为框架设计了一款集语音交互、自主导航、楼梯攀爬清扫、楼道楼层清扫及垃圾处理为一体的楼梯楼道全方位清扫机器人,完成了机器人机械结构系统、核心部件的选型分析设计、传动机构的运动学与力学仿真和逻辑控制系统的设计,搭建了模拟型物理功能样机,并进行了样机楼梯垃圾清扫试验。试验数据表明:该清扫机器人能够全方位清扫和处理垃圾,清扫质量优、可靠性强,达到工程应用预期效果。