基于RRT*算法和DWA算法的分层结构路径规划策略

为优化复杂动态环境下路径规划问题,提高路径搜索效率,缩短路径规划时间,提出一种基于改进RRT*算法和DWA算法的分层结构路径规划策略;该路径规划分层结构由全局路径规划层和局部路径规划层组成,全局路径规划层根据已知静态障碍物信息利用改进RRT*算法进行全局路径规划;当路径中出现未知动态障碍物时,根据规划策略将启用局部路径规划层,基于获取的动态障碍物信息,利用DWA算法进行局部路径规划;最终通过全局与局部路径规划策略相结合得到最终的可行路径;仿真实验结果表明:文章提出的分层结构路径规划策略在复杂动态环境中可以高效地完成路径规划任务。

改进二进制粒子群算法在PMU优化配置中的应用

以电力系统状态完全可观测和相量测量装置(PMU)配置数目最少为目标,提出概率偏移二进制粒子群优化配置算法。该算法是全局优化算法,可得到多组可行解。针对普通二进制粒子群算法收敛较慢的缺点,在算法中引入概率偏移因子,根据节点出线度的差异,设置不同的取0或1的概率,从而提高了收敛速度。最后,采用新英格兰39节点系统和湖南长株潭42节点系统算例对所提方法进行了验证。

基于多特征判别的密封圈缺陷检测

针对小直径任意形状密封圈的缺陷自动检测,提出一种基于图像处理的多特征检测识别方法。对密封圈图像进行二值化、滤波、轮廓提取与跟踪等预处理,获取密封圈边界内外轮廓线;通过定义轮廓曲线段偏移概率矩阵,计算了偏移二阶矩、熵以及最小外接矩形宽长比,构建了特征向量;采用基于均值向量和标准差向量的分级筛选,判断缺陷是否存在及其位置,并对检测到的缺陷点按欧氏距离进行合并。实验仿真结果表明,该方法能够检测出不同形状密封圈中毛边、缺损等缺陷,多特征的组合使用使整体检测率达到91.6%,给密封圈的质量检测提供了一种良好的思路。

基于元胞自动机的自行车流模型

研究交通系统中自行车流模型问题,为克服传统交通流模型难以表达自行车不遵循车道随机蛇行和穿插特性,能获得精确自行车交通流参数的问题,提出一个新的基于元胞自动机理论的自行车流模型。在对自行车元胞空间结构及状态值等参数进行重新定义的基础上,模型中创新地引入随机偏移概率来描述自行车骑行时的随机蛇行与穿插行为。在模型中引入不同随机偏移概率值来仿真,对所获得交通流参数分析,认为蛇行及穿插行为使自行车流容易发生阻塞并降低了车道通行能力,结果表明,符合自行车流的观测统计特征和客观现象,说明引入随机偏移概率的合理性。模型为进一步研究混合交通流阻塞形成机理提供了一种可靠方法。

基于元胞自动机的自行车流蛇行、穿插模型

通过重新定义元胞尺寸、状态值及元胞邻域,建立了自行车元胞自动机基本模型,并在基本模型中引入随机偏移概率来表达自行车不遵循车道行驶的特性.通过模型模拟运行,并对获得的自行车流参数进行分析,结果表明引入随机偏移概率能很好地描述自行车不遵循车道随机蛇行、穿插的特性.