基于匈牙利概率数据互联的抗RGPO干扰跟踪方法

针对受距离门拖引(RGPO)干扰导致的雷达跟踪误差增大、航迹中断概率变高等问题,提出基于匈牙利概率数据互联的抗RGPO干扰跟踪方法。首先,分析RGPO干扰和雷达跟踪原理,将雷达抗干扰跟踪问题建模为邻近多目标跟踪问题。然后,设计假目标虚拟航迹起始算法,并在概率数据互联框架下引入匈牙利算法进行真假航迹交互修正,有效解决抗干扰跟踪时点迹-航迹错误关联、滤波发散等问题。最后,理论分析和仿真结果表明,与传统方法相比,所提方法在未受干扰时雷达跟踪性能保持不变,在受RGPO干扰时可有效提升目标跟踪精度、大幅降低航迹中断概率。

基于改进联合概率数据关联的AUV定位算法

基于水下无线传感器网络的位置估计是解决水下自主机器人定位问题的有效方法,然而由于水下无线传感器网络中的传感器节点一般部署在开放水域中,外来的恶意节点在基于到达时间的网络信道中注入恶意噪声延迟会对定位精度产生不利影响。针对这个问题,本文提出了一种改进联合概率数据关联算法。首先,我们考虑了一种异构的网络架构,包括水面浮标节点、水下信标节点和待定位的AUV目标节点,并获取网络架构中信标节点和AUV之间的距离测量;然后,我们设计了一种基于矩阵相似度的恶意噪声识别机制,识别并丢弃受恶意噪声污染的距离测量,并且对检测为未受到恶意噪声污染的距离测量进行分组,利用最小二乘法完成对AUV的初步定位;接着,为了丰富所得到的样本测量点以提高AUV的定位精度,我们在预测点以及检测出未受到恶意噪声污染的测量点的附近生成一系列服从高斯分布的虚拟测量;最后,对这些测量点进行数据关联处理与更新,完成对AUV目标节点的精确定位。仿真结果表明,所提出的定位方法与其他工作相比,在有恶意噪声攻击的情况下仍能保持较好的定位精度。

基于联合概率数据融合的多目标车辆安全跟随

为了实现密集杂波环境下多目标车辆安全跟随,提出多源传感器数据融合的多目标车辆跟踪算法与纵向避撞预警策略.针对多源传感器观测序列因采样周期、采样起始时刻、通信时延差异等引起的时间异步,以及空间上存在不同维度、不同坐标系的问题,给出时间配准与空间融合的软同步方法.采用基于改进的联合概率数据关联(JPDA)的单一传感器多目标状态估计算法对目标轨迹进行滤波估计,能够在保证有效关联的同时,在一定程度上降低计算复杂度.基于多源传感器联合概率数据融合(MSJPDA)序贯滤波算法对目标的运动状态进行序贯更新,将最后一级的输出作为融合中心的最终状态估计,再根据威胁估计模型对追尾危险的发展态势进行评估与分级.实车试验与仿真结果验证了该算法的可行性与有效性.

基于距离加权的概率数据关联机动目标跟踪算法

为了提高杂波环境下机动目标跟踪的实时性和精确性,在概率数据关联算法的基础上,引入距离加权的概念,以区分来自于目标的量测概率和来自于杂波的虚假概率,在一定程度上提高了概率数据关联算法在密集杂波环境下的非机动目标的跟踪性能.针对机动目标的跟踪,提出了一种适用于密集杂波环境下的联合交互式多模型概率数据关联跟踪算法,该算法利用距离加权的概率数据关联算法进行滤波.模拟实验结果表明:该算法可以在一定程度上提高密集杂波环境下机动目标跟踪的性能,能够更加有效、可靠地实现机动目标跟踪的目的.

一种新的基于概率理论的概率数据互联滤波器

该文从理论上分析了用于目标跟踪的概率数据互联滤波器(PDAF)和联合概率数据互联滤波器(JPDAF)存在的不足,提出了一种新的概率数据互联滤波器(NPDAF)。NPDAF在数据关联时基于概率理论:一个测量可能源于目标,也可能源于杂波,但其源于目标的概率与其源于杂波的概率之和应为1。同时,给出了跟踪过程中NPDAF的数据互联模型及滤波器的实现方法。该实现方法首先计算测量与各目标的关联概率,然后用概率对跟踪滤波器的增益加以修正。仿真实验表明,在对多目标进行跟踪时NPDAF的性能优于JPDAF。

一种改进的广义概率数据关联跟踪算法

对于多目标跟踪问题,最近提出的全局次优的广义概率数据关联算法(GPDA)由于其新颖的可行性划分规则和较小计算存储需求而受到广泛关注。本文提出了一种基于广义联合事件分割组合的新关联算法。它通过引入目标的方向性信息,在基于新规则划分后,对进入有效域的传感器量测估计值权重系数进行调整,从而使最终的估计值更准确,关联精度得到进一步提高。利用该改进算法对杂波环境下多目标跟踪进行仿真实验,结果表明提出的关联算法继承了原有算法的优点,同时用较小的计算代价使得跟踪性能得到较大改善。

多传感器数据融合系统中联合概率数据互联算法的研究

概述了多传感器数据融合系统中的联合概率数据互联算法,给出了MSJPDA的两种处理结构,分析了其算法的复杂度。并在此基础上,结合B.Zhou提出的直接概率计算和近似概率计算的方法,提出了一种基于近似聚的近似概率数据互联算法(MSJPDA),通过仿真研究以及和最近邻法所做的比较表明,该方法确实能提高在密集情况下的数据融合精度,算法耗时与最近邻法相差不大,精确度接近完全概率互联算法。

联合交互式多模型概率数据关联算法

通过对交互式多模型（ＩＭＭ）算法和概率数据关联（ＰＤＡ）算法的研究，指出Ｂａｒ－Ｓｈａｌｏｍ和Ｂｌｏｍ等提出的ＩＭＭＰＤＡ算法结构和理论上存在的问题。根据全局最优的思想，设计了一个最优波门，从而得到全局最优的量测集合，保证了系统的理论完整性和结构合理性。推导完成了新的联合ＩＭＭＰＤＡ算法——Ｃ－ＩＭＭＰ－ＤＡ算法。大量仿真计算验证了Ｃ－ＩＭＭＰＤＡ算法在减少计算量的同时，总体性能上较之原ＩＭＭＰＤＡ算法有大幅度提高。

概率数据流上Skyline查询处理算法

概率数据流管理与分析逐步引起了研究者们的关注.Skyline查询技术是近年来数据库领域的研究热点.此前相关工作仅限于静态数据集或传统确定性数据流上的Skyline查询处理,尚无人考虑概率数据流上的Skyline计算问题,本文提出的SOPDS算法则较好地解决了该问题.在采用适应性更强的网格索引的基础上,提出了概率定界、逐步求精、提前淘汰与选择补偿等启发式规则对算法从时间和空间两方面进行了系统地优化.实验表明,算法在时间与空间上具有较高的整体性能.

基于证据理论的联合概率数据关联算法

数据关联是目标跟踪技术中的核心部分,多目标情况下的数据关联技术更是研究的重点,由于多目标量测之间的互相干扰、外部环境干扰以及传感器性能等客观因素的约束,使得量测信息部分存在着相应的量测误差,密集环境中的多目标跟踪比较困难。针对这个问题,提出的新算法利用联合概率数据关联方法进行密集杂波环境下的数据关联,结合证据理论的思想对多传感器量测信息进行优化组合,有效地减小了量测误差对跟踪目标的影响。通过仿真结果可以看出,改进算法大大提高了跟踪精度,并具有良好的抗干扰能力,适用于解决工程实际问题。

无源跟踪中基于灰关联信息融合的概率数据关联算法

在无源跟踪中,传统的概率数据关联算法(PDA)单纯依据状态量测信息.该文提出了一种基于多特征信息融合的概率数据关联算法,该算法利用目标多个特征信息(状态量测、载频、PR I等),通过灰关联分析的方法,计算有效观测与目标的关联概率,进而在信息融合的基础上,进行目标状态更新估计.该算法与传统的PDA相比有两个优点,第一,关联概率的计算量小、计算更准确;第二,该算法利用了目标多特征信息,因此,关联性能更好.实验表明,基于该算法的无源跟踪性能明显优于NN方法和传统的PDA方法.

基于幅值信息的联合概率数据关联粒子滤波算法

针对非线性非高斯环境下多目标被动跟踪的低可观测问题,将粒子滤波、联合概率数据关联和量测的幅值信息相结合,提出了一种基于幅值信息的联合概率数据关联粒子滤波算法。将联合概率数据关联算法中的关联似然与幅值似然比相结合,利用粒子滤波算法进行跟踪滤波,用幅值量测来改善低可观测条件下的目标跟踪性能。仿真结果表明,该算法提高了数据关联的可靠性和目标跟踪的精度。

改进的联合概率数据关联算法(JPDA)对红外目标与诱饵的辨别

红外诱饵干扰作为常见的影响红外跟踪能力的干扰手段发展的越来越先进,如何有效的排除红外诱饵的干扰一直是红外目标跟踪的难题。文中在研究了红外目标与诱饵干扰的特征差异的基础上,首次提出了将多目标跟踪策略应用于红外抗干扰跟踪中,建立了一种可以融合多个特征的改进型联合概率数据关联(JPDA)的数据关联算法。最后,利用该算法对抗干扰过程进行了仿真,仿真结果表明:与现有的抗干扰手段相比,该数据关联方法对解决红外干扰形成的假目标、目标遮挡等红外目标识别的难题,不仅实时性好,而且准确率高。

基于概率数据关联的地形辅助导航算法

地形辅助导航是解决惯性导航系统定位误差随时间不断增大的缺点重要方法之一,论文在分析概率数据关联滤波器的基础上,提出了一种基于概率数据关联滤波的新的地形辅助导航算法。算法把满足一定条件的相关值作为滤波器的有效量测,把飞行器的位置作为状态,建立了基于概率数据关联的地形辅助导航模型,利用概率数据关联滤波算法计算飞行器的位置坐标。仿真结果表明该算法的正确匹配率、均方根误差和圆概率误差均优于TERCOM算法。

一种改进的联合概率数据关联算法

联合概率数据关联算法(JPDA)是密集杂波环境下一种有效的多目标跟踪算法,但该算法的复杂度会随着目标和观测值的增加而显著增长。为了减少JPDA算法所需要的存贮空间和计算时间,提出了一种改进的联合概率数据关联算法(I-JPDA)。首先通过合理选取跟踪门门限的阈值,去除小概率事件,然后再根据跟踪门内目标的关联概率对关联事件的概率密度值进行衰减,计算出跟踪门内各目标的关联概率。经过理论分析和仿真试验,证明了该方法在保证跟踪成功率的同时,还具有算法简单、计算量小和易于工程实现等优点。

几种简化联合概率数据互联算法性能分析

针对最优联合概率数据互联算法复杂、运算量大的问题,目前提出了许多简化的联合概率数据互联算法。为了清楚地了解这些算法在不同环境下在跟踪精度、实时性等跟踪性能上的差异,对几种典型的简化算法进行了详细的性能分析。给出了简化算法的数学模型,然后从理论上对这些算法进行了优缺点比较,最后选取了多种典型的与实际工程背景相近的多目标运动环境,对几种比较有代表性的简化算法在这些环境下进行仿真实验,并根据仿真结果对它们各方面的性能进行综合分析。

基于交互式自适应概率数据关联的目标跟踪算法

在联合交互式多模型概率数据关联思想的基础上,将自适应滤波算法应用到概率数据关联滤波器中,提出了一种适用于杂波环境机动目标跟踪的新算法—交互式自适应概率数据关联(Interactive Multiple Models Adaptive Probabilistic DataAssociation—IMM-APDA)算法,避免了模型选取的不确定性,扩大了机动目标的跟踪范围,实现了杂波环境中对目标较高精度的状态估计.理论分析与仿真结果验证了该算法的优越性,提高了目标跟踪精度.

联合概率数据关联中双门限跟踪算法研究

基于拟方向的基本思想 ,提出了一种方向跟踪门 ,并给出了此方向跟踪门的具体构造方法。将椭圆跟踪门和方向跟踪门相结合 ,获得了基于双门限的跟踪算法 ,以此来减少可行联合事件的个数 ,达到降低联合概率数据关联计算量的目的。对此跟踪方法进行了仿真研究 ,给出了仿真结果 ,并对如何减少可行联合事件的个数进行了实例验算。

基于概率数据流的有效聚类算法

提出一种在概率数据流上进行聚类的有效方法P-Stream.P-Stream针对数据流上的概率元组提出强簇、过渡簇和弱簇的概念,设计一种有效的在线候选簇选择策略,为每个不断到达的数据元组合理地找到可能归属的簇,并在每个检查点存储微簇快照,以便离线进一步高层聚类和演化分析.最后设计一个"积极"的二层聚类模型来判断现有的第1层聚类模型是否还适应数据流中最近到达的概率元组.实验采用KDD-CUP’98和KDD-CUP’99真实数据集以及变换高斯分布的人工数据集构造概率数据流.实验结果表明,P-Stream具有良好的聚类质量、较快的处理速度,能够有效地适应数据演化情况.

改进联合概率数据关联的视频多目标快速跟踪

针对监控范围较大、目标外观特征少的视频多目标数据关联及跟踪问题,本文仅利用目标运动特征,提出了一种基于联合概率数据关联(joint probabilistic data association,JPDA)的复杂情况下视频多目标快速跟踪方法.首先采用murty算法求JPDA的最优K个联合事件,大大降低了计算复杂度;然后根据JPDA的关联概率讨论目标的运动情况,分析在多目标新出现、遮挡、消失、分离(前景检测存在目标碎片)等复杂情况下当前帧量测与跟踪目标的数据关联问题,获取复杂运动的多目标跟踪轨迹.在多个监控视频上的实验结果表明,该方法能大大提高跟踪性能,实现复杂情况下的视频多目标快速跟踪.