风扰下无人机栖落机动的强化学习控制设计

针对无人机在风扰环境下的栖落机动过程,利用含控制的非线性动力学稀疏辨识(SINDYc)方法与模仿深度强化学习(IDRL)方法设计栖落机动的控制策略.首先,采用域随机化方法建立具有多种风况的栖落机动系统训练环境.然后,基于历史数据和候选函数库,采用SINDYc方法离线学习各个风况下栖落机动系统的稀疏模型,以有效辨识风况信息.接着,在具有多种风况的栖落机动系统训练环境中,采用IDRL算法进行栖落机动控制策略的训练,得到风扰下的栖落机动控制策略.最后,通过数值仿真验证了所设计的栖落机动控制策略在风扰环境下的有效性.