可重构机器人体系结构及模块化控制系统的实现

本文提出了一种适用于新型可重构星球机器人的模块化控制系统,根据机构和运动特性,基于CAN总线和分布式控制器技术,将系统结构和功能分解成不同模块由各自的控制器独立执行,建立具有任务层和运动层的分层次控制结构,实现了组合式规划、分布式控制的混合式控制方法。本文设计了两种不同的控制器,并采用PPG脉冲宽度调节方法实现了对在机器人上使用的R/C电机的标定和控制。通过在子机器人原理样机上进行实验,验证了这套控制系统和控制体系结构的可行性。

钢管内检测机器人控制系统设计

针对焊管生产过程中人工检测内壁缺陷时存在的检测效率低、精度差、劳动强度大的问题以及受检测空间有限时作业人员难以进入钢管内部等现状,设计了一种钢管内壁检测机器人。设计的钢管内壁检测机器人将多传感器数据融合分析技术,采用模块化设计,软硬件平台协同工作,增强了机器人整体的稳定性与可靠性,可适用于Φ508 mm~Φ1620 mm规格钢管的检测。使用该钢管内壁检测机器人能够提高钢管内表面缺陷在线检测效率,减少人为检测失误,解决检测条件困难、人员作业空间受限条件下的钢管内表面检测难题,保证钢管检测过程可以高效、可靠地读取和记录钢管信息。

项目式教学在模块化生产加工课程的实践

在进行机电一体化技术专业"模块化生产加工系统控制与调试"核心课程进行改革时,引进CDIO工程教育理念,采用项目式教学模式,对比分析核心课程引进CDIO工程教育理念项目式教学与传统的教学方法的区别,总结如何提高学生的动手实践能力,培养高端技术技能型人才的一套新的教育教学改革措施。

基于PAC的MPS供料单元控制系统设计

利用PAC设计了MPS供料单元控制系统,给出了MPS供料单元控制系统设计方案,分析了供料单元的结构与功能、气动控制回路,给出了供料单元的I/O地址分配表和I/O电气接口图,编写了程序框图及梯形图程序,最后上机调试,验证了基于PAC的MPS供料单元控制系统的设计与实现的可行性。

景观照明开关控制概述

景观照明工程的控制可以分为开关控制和调光控制两部分,开关控制部分决定着各配电回路是否亮灯,调光控制部分决定着各个LED灯具如何亮(指发光的颜色或光强)。本文仅对景观照明的开关控制部分进行探讨。

C^4ISR系统评价框架研究

首先对现有的几种C4ISR系统评价框架作了介绍,并进行了比较,分析了它们的异同;之后根据基于仿真的系统评价要求,研究评价框架与评价模型、指标体系、仿真模型的关系,并借鉴已有的几种评价框架的优点,提出一种基于仿真的C4ISR系统评价框架。

工业电气自动化领域数字技术的应用态势及发展策略解读

简要分析了数字技术在工业电气自动化领域中的应用优势,并在此基础上,论述了工业电气自动化领域数字技术的发展策略,以期促进我国工业电气自动化水平的提升。

基于PAC控制的机器人苹果装箱技术

为取代人工装箱工作,满足不同直径苹果经视觉分级后自动装箱的生产需求,提高苹果后端抓取自动装箱生产效率,构建了基于PAC控制的模块化控制系统。机器人利用在线差动追踪技术控制运动模组,高速且柔性地实现了不同直径苹果的自动装箱,可适应果径为50~80 mm的苹果,3.5 s内单次最多抓取5个苹果,平均抓取成功率约98.50%。通过对实验样机装箱生产数据的分析,发现自动装箱机器人的生产节拍达到了预期效果,机器人可以针对无法抓取的空托盘,根据实际情况采用补抓机制进行有选择的抓取,大幅降低了果农的劳动强度。

PLC课程实践教学改革在本科教学中的研究

从教学内容的调整、教学方法和手段的改革、教学考试模式的改革等方面进行探讨,自主设计开发了一套教学用模块化生产物流控制系统,改善PLC教学效果,提高教学质量,以适应创新人才的培养需要。

12kV环网供电单元（环网柜）

环网供电单元在国外已有40多年的历史，其产品已由空气绝缘和浸油式环网柜发展为一体结构SF6环网柜和可自由扩展的SF6环网柜以及配装真空灭弧室的环网柜。目前，国外的环网供电单元选用小型化的真空或SF6负荷开关，母线和电缆头的联结采用插接技术，二次元件采用传感和数字技术，控制回路采用控制、保护、计量、监视和通信集成一体的模块化微机控制管理系统，使环网供电单元向小型化、模块化、配电自动化发展。

汽车电线束未来的发展

多路传输技术、模块化电路控制系统、中央电器盒集成化、光缆、电源升压降流、同步设计是汽车电线束发展的趋势,汽车电气技术的改革,将会给汽车电线束的发展注入新的活力。

一种六自由度轻型机械臂的设计与实现

传统的工业机器人有低负重/自重比、结构笨重、安装调试困难等缺点,使得其不能应用在空间、战场、家庭、医疗、救援等有着特殊服务要求的场合。为了解决这些问题,基于模块化关节和模块化结构,设计了一种六自由度轻型机械臂。首先对轻型机械臂的功能需求进行分析,基于这些需求进行设计,文章从机械结构、电气系统及软件设计这几个方面来描述,并研制出整体样机进行功能验证。结果表明样机运行良好,验证了整体设计的可靠性及稳定性,对六自由度机械臂的研究设计有很好的参考价值。