基于ABAQUS的模块化机械手动静态分析及结构优化

模块化机械手在焊接过程中,运动到某些位置时出现振动幅度比较大的现象,影响了焊接的精度和质量。对模块化机械手进行动静态分析,首先利用三维软件UG NX 12.0对模块化机械手进行建模,再利用有限元分析软件ABAQUS对模块化机械手进行静力学分析和模态分析。静力学分析结果表明:模块化机械手结构的刚度和强度达到工作性能要求。动力学分析结果表明:模块化机械手第1阶固有频率(f1=30.870 Hz)和减速器输入最小的转频(29.13 r/min)很接近,容易出现共振现象。在对第6轴结构优化后进行验证分析,得出第1阶固有频率为36.033 Hz,比原来提高了16.72%,远离了减速器的输入转频,避免了共振。本研究为对模块化机械手改进提供了理论依据。

模块化移动机械手臂设计

以MRobot系列机器人为原型,根据相应的指标和参数,提出模块化的概念,通过机械原理与设计的理论分析对移动机械手臂采用模块化的方法进行设计,并运用SolidWorks软件对其进行建模和仿真分析。模块化移动机械手臂是对传统移动机械手臂存在的问题进行弥补,具有适用性强和准确度高等特点。