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大型结构物模块对接新型装置及多缸同步控制
被引量:
8
1
作者
成思铭
章青
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第10期1214-1219,1226,共7页
针对海洋工程中大型结构物模块三维重载对接的要求,设计了一种新型的重载对接装置,并提出了一种多缸耦合的同步控制方法,从而实现机电一体化;其耦合控制思想为某时刻输入控制器的信号不仅要考虑自己的跟随误差,还应考虑与其相邻两液压...
针对海洋工程中大型结构物模块三维重载对接的要求,设计了一种新型的重载对接装置,并提出了一种多缸耦合的同步控制方法,从而实现机电一体化;其耦合控制思想为某时刻输入控制器的信号不仅要考虑自己的跟随误差,还应考虑与其相邻两液压缸之间的误差;对耦合器进行设计,由于液压系统具有非线性特性,因此采用模糊PID算法获取耦合系数;通过AMESim和MATLAB联合同步仿真,并将仿真结果同主从同步控制方式进行对比,表明该方法不仅解决了因主从控制产生的位移滞后问题,避免了系统加减速时产生的波动,而且同步控制精度也得到提高。
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关键词
模块对接装置
多缸同步
耦合控制
模糊PID算法
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职称材料
题名
大型结构物模块对接新型装置及多缸同步控制
被引量:
8
1
作者
成思铭
章青
机构
天津大学机械工程学院
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第10期1214-1219,1226,共7页
基金
天津市海洋经济创新发展区域示范项目(CXSF2014-1)
文摘
针对海洋工程中大型结构物模块三维重载对接的要求,设计了一种新型的重载对接装置,并提出了一种多缸耦合的同步控制方法,从而实现机电一体化;其耦合控制思想为某时刻输入控制器的信号不仅要考虑自己的跟随误差,还应考虑与其相邻两液压缸之间的误差;对耦合器进行设计,由于液压系统具有非线性特性,因此采用模糊PID算法获取耦合系数;通过AMESim和MATLAB联合同步仿真,并将仿真结果同主从同步控制方式进行对比,表明该方法不仅解决了因主从控制产生的位移滞后问题,避免了系统加减速时产生的波动,而且同步控制精度也得到提高。
关键词
模块对接装置
多缸同步
耦合控制
模糊PID算法
Keywords
blocking docking device
multi-cylinder synchronization
coupling control
fuzzy PID algorithm
分类号
TP271.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
大型结构物模块对接新型装置及多缸同步控制
成思铭
章青
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
8
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