多关节深海潜水器纵垂面建模与俯仰控制

为实现深海纵向剖面探测,给出了一种多关节潜水器的设计方案,并对潜水器的纵垂面建模与俯仰姿态控制问题进行了研究。针对浮力和重力不平衡的情况,根据牛顿第二定律和力矩平衡原理建立了多关节潜水器在纵垂面上的运动学和动力学模型。考虑到多关节潜水器在纵倾运动控制过程中存在未知干扰和过驱动等问题,提出了一种线性二次型最优自抗扰控制方案。根据实验样机硬件设计要求,将关节摆动角度作为被控系统输入。将系统内力与外部扰动作为系统总扰动,采用线性扩张状态观测器对总扰动进行估计。针对系统过驱动问题,采用奇异值分解法求解控制系数矩阵的伪逆矩阵,实现总扰动补偿与输入合理分配。采用线性二次最优控制优化线性反馈控制增益,实现控制增益按照期望输入输出效果达到最优。在SIMULINK平台上,搭建模型仿真环境,在有、无输入扰动两种情况下,使用线性二次型最优自抗扰控制器实现俯仰控制仿真。结果表明,所设计的控制器具有低超调、抗干扰和精准度高的特性。

侧方挤压致骶骨Ⅱ区骨折与骶丛神经损伤关系

[目的]探讨侧方挤压致骶骨Ⅱ区骨折造成骶丛神经损伤机理。[方法]经福尔马林短期(1 a内)浸泡固定的国人尸体6具,12侧。解剖保护骶丛神经,制成侧方挤压型暴力致骶Ⅱ区骨折模型,定量测量不同骨折移位时骶孔横径、纵径及神经走行变化,观察骶丛神经损伤情况。另在X线下观察相应指标。[结果]骶前孔的横径随耻骨联合短缩距离逐渐加大呈负直线相关逐渐减小,且以S1、S2为著。X线结果与人工解剖测量结果无显著性差异(P>0.05)。[结论]侧方挤压型暴力致骶骨Ⅱ区骨折神经损伤以压迫伤为主,最多累及到L5、S1和S2,且与骨折压缩程度成正相关关系。

基于OrCAD10/Pspice的功率因数校正电路的仿真研究

本文以MC33262为核心的升压型功率因数校正电路为例,系统地阐述了有源功率因数校正(Active Power Factor Correction,简称APFC)的原理。并根据其工作原理,利用模拟行为模型ABM(analogy behavioral modeling)建立器件的仿真模型,用OrCAD10.0软件完成了对APFC电路的仿真分析。在此基础上,还进行了相应的实验电路验证。软件仿真结果与实验结果取得了较好的一致,充分说明了所建器件模型的有效性,体现了OrCAD10.0软件仿真在电力电子装置的分析、设计与研究中的作用。

氟中毒骨相研究的新动物模型--斑马鱼

斑马鱼作为一种新型的脊椎动物模型,目前被广泛应用于骨骼疾病研究,特别是在骨质疏松方面已经取得了较为显著的研究成果。在氟中毒研究领域,鱼类模型比传统的动物模型更为敏感。本文将结合鱼类氟中毒研究成果,介绍斑马鱼的生物学特性和成骨特点,概述斑马鱼在骨骼研究方面的应用现状,并对其在氟中毒骨相研究领域的应用进行展望。