基于运动模式划分的工业机器人健康监测方法

由于工业机器人存在多运动模式耦合的问题,传统的健康监测方案需要在每个关节处单独安装传感器,难以满足实际工业现场需求。本文以6关节工业机器人为研究对象,基于振动信号研究了多运动模式切换场景下工业机器人的健康监测方法。首先,通过跳变点算法实现机器人运动模式划分,获取不同运动模式对应的信号区间。其次,对不同运动模式的信号分别提取监测指标。最后,基于控制图法实现工业机器人不同关节的健康监测。在工业机器人退化实验数据中验证了本文所提方法,表明本文所提方法能够在仅使用两个振动传感器的条件下实现机器人6个关节的健康状态监测。本文所提运动模式划分算法在对大量历史退化数据进行分析时,所需运行时间更短、单次精度更高且重复性更好。本文提出的方法能够在使用少量传感器的条件下,有效避免运动模式耦合和采样信号的差异可能导致的监测结果误判,使得监测结果更加精准可靠,适用于实际工业现场的工业机器人健康状态监测。

考虑水封气影响的有水气藏物质平衡法及非均匀水侵模式划分

为了明确有水气藏非均匀水侵的特征,基于水体侵入补给地层能量与封隔储层中天然气的双重作用机制,引入储层非均匀系数(A)与水侵常数(B),分别表征储层物性非均匀程度与外围水体活跃程度,进而建立考虑水封气现象的物质平衡法;在此基础上,绘制有水气藏水侵特征曲线图版,并结合实例气藏进行非均匀水侵模式划分。研究结果表明:①基于考虑水封气影响的物质平衡法,绘制的有水气藏水侵特征曲线图版右上、左下区域分别为补给区与封隔区,以A=0、B=2为界限,将补给区划分为强补给区与弱补给区,以A=2、B=2为界限,将封隔区划分为强封隔区与弱封隔区,并对应于强补给、弱补给、弱封隔与强封隔4种水侵模式;②对于裂缝性气藏,其储层物性非均匀程度高,水侵后容易形成水封气,该类型气藏的无因次相对拟压力数据位于水侵特征曲线图版的封隔区;③储层物性较均匀的气藏,其无因次相对拟压力数据位于水侵特征曲线图版的补给区,水侵对地层能量的补给作用大于水封气对地层能量的削弱作用;④随着A增大,储层物性非均匀程度不断增加,水侵特征曲线由右上方向左下方偏移,气藏采收率不断降低,而随着B增大,水侵对地层能量的补给与水封气对地层能量的削弱作用则均减弱,水侵特征曲线分布范围向补给/封隔区分界线收窄,相应气藏采收率区间范围也变窄。

一种多频振荡场景下的失稳模式划分方法

将多机系统在大扰动下的运动划分为机群间的相对运动和机群内各机组间的相对运动,据此将全系统的暂态能量分解为群间暂态能量和群内暂态能量。通过分析原系统群间暂态能量的变化规律并根据能量壁垒准则得到原系统的失稳时间tm;通过分析子系统群间暂态能量的变化规律得到子系统的临界解列时间tn;通过比较tm和tn与故障清除时间tc之间的关系将多频场景下的失稳模式划分为相继两群失稳、严格多群失稳及不严格多群失稳3种模式。此外,还针对不同的失稳模式给出了相应的解列方法,对多频场景下的解列策略具有一定的指导意义。最后,通过实际电网模型对以上分析结果进行了仿真验证。

基于时间与支出预算的交通模式划分模型

交通模式划分是交通政策与规划研究中的重要内容。基于时间与支出预算的概念,建立宏观交通模式划分实用模型,并利用中国的数据,区分城市交通与城间交通,农村与城市居民进行了模型模拟。结果表明,模型具有较好的适应性与预测能力。

公路城际出行链模式划分及其形成机制

为划分公路城际出行链模式并分析其形成机制,本文考虑城市内部换乘过程,解析了公路旅客城际出行过程.利用昆明市1 757份公路旅客出行调查问卷数据,提取了公路城际出行链结构特征.通过测算出行链结构值,提出了公路城际出行链模式的划分方法,将公路客运城际出行链模式划分为Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ类并分别获取了其形成机制.结果表明:昆明市公路城际通道的平均运距为237.95 km,公共交通是公路城际出行过程中城市内部换乘的主要交通方式;昆明市公路城际出行链的3类模式占比为13.9∶6.4∶4.7,整体结构较合理;其中,Ⅱ类出行链模式最能体现均衡、稳定的形成机制.对公路城际出行链的形成机制分析发现,收入因素是促使出行链结构合理化的重要动力;造成出行链结构不合理的重要因素是市内出行延误,而非城际通道出行过程.

基于驾驶模式划分的氢燃料电池汽车能量管理策略

氢燃料电池汽车的能量管理策略已成为确保满足整车动态响应要求、提升整车经济性的一项重要技术。在汽车实际运行中,不利的工作条件会使氢燃料电池的循环寿命急剧减少。针对影响氢燃料电池使用寿命的启停、怠速、大幅度变载和过载4种不利工作条件,依据汽车运行的速度和加速度将中国乘用车典型工况分为6种驾驶模式,在不同驾驶模式下对模糊控制输出的氢燃料电池需求功率进行限制;并通过多岛遗传算法对基于经验制定的驾驶模式划分标准进行优化,以达到降低氢气消耗的目的。在Cruise平台将基于模糊控制和基于驾驶模式划分的能量管理策略进行对比,验证了基于驾驶模式划分的能量管理策略可以有效减少氢燃料电池运行于不利工作条件的时间;在Isight平台使用多岛遗传算法对基于驾驶模式划分的能量管理策略进行优化,降低了氢气的消耗量。

我国企业R&D国际化模式划分评价与分析

R＆D国际化的研究始于20世纪70年代后半期。20世纪80年代，关于跨国公司R＆D国际化研究文的文献也屈指可数。从1990年开始，关于跨国公司R＆D的研究日渐丰富。到20世纪90年代中期，跨国公司R＆D已经成为西方学术界、政府部门和国际机构关注的热点（Niosi，1999）。在所有研究文献中，都或多或少对R＆D国际化模式进行了分析。

我国饭店业务外包的模式划分

初期学者对外包模式的划分主要分成两个阶段:单维度和多维度。但由于类型过多又无法体现饭店行业的本质特征,故笔者试图从外包形式、外包业务、外包程度、外包管理权限四个维度来建立饭店业务外包模式划分指标体系,更为清晰和完整地阐述饭店业务外包模式的划分标准和选择要素,从而为饭店业务外包模式的选择、建立和管理提供了理论支持。

论公诉裁量权的模式划分

公诉裁量在刑事诉讼活动中具有重要的程序分流意义,扩大检察官的公诉裁量权是世界各国的普遍趋势,权力的扩张同时伴随滥用的风险。公诉裁量权的"运行"与"制约"由此成为理论研究的基点,而模式化分析是对其进行深入研究的基本路径。通过对西方国家现有公诉裁量权模式划分的借鉴与反思,结合我国的本土情况,提出"相对裁量权"与"绝对裁量权"的模式划分具有重要的理论与实践意义。

论社会保障法律制度的模式划分

社会保障法律制度的总体模式应以责任主体为标准划分为三类,即国家保障型、社会保障型和个人保障型;再以管理体制为划分标准,将社会保障型进一步分为统一社会保障型和分散社会保障型,将国家保障型进一步分为国家保险型和福利国家型,将个人保障型进一步分为公营个人保障型和私营个人保障型。此外,以收支关系为划分标准,社会保障制度可以分为个人账户模式、统筹模式和统账结合模式;以筹资形式为划分标准,社会保障制度可以分为收费型和收税型;以立法形式为划分标准,社会保障法可以分为一法为主模式、多法并立模式和混合模式。

论比较优势战略模式划分及我国的现实选择

论比较优势战略模式划分及我国的现实选择王文举冯德连本文将在比较优势战略模式划分及我国现阶段比较优势定位的基础上探讨现阶段我国比较优势战略具体型式的选择。一、比较优势战略的模式划分按一国外贸所取得的比较利益种类，比较优势战略可划分为三种，即静态比较优势...

基于特征模式划分的配网可靠性评估

针对配电网供电可靠性评估无法兼顾定量计算和工程实用性的难题,给出了一种基于网络可靠性特征模式划分的配电网供电可靠性快速评估方法,突破了传统计算模型对大规模全域配电网可靠性评估的局限性。采用中国电科院开发的配电网规划计算分析软件(DPCAS),对7种典型网架结构进行精确建模并计算其在不同参数下的供电可靠性,结合配电网供电可靠性快速评估方法,可实现对全域配电网供电可靠性的评估分析。通过对某市配电网2020年供电可靠性评估,展示了该评估方法在定量、快速计算方面的优势和工程实用性。

我国体育教学模式划分现状及其策略研究

我国体育教学模式存在目标指向单一、模式之间的特征不明显、模式的操作性差等不足。其优化策略是:提倡模式多样化;提高模式科学化;加强体育学科特有模式研究。

比较优势战略的模式划分及我国的选择

比较优势战略的模式划分及我国的选择○冯德连比较优势战略的研究成果颇丰，其中林毅夫等人所著《中国的奇迹：发展战略与经济改革》在理论界影响很大，该书明确指出：“经济改革的核心是战略转轨”，即从赶超战略转向比较优势战略，这里的比较优势战略指的是静态比较优势...

元284水平井区有效驱替模式划分研究

本文主要致力于解决长庆油田华庆地区元284井区地质条件差、注水开发是否形成有效驱替难以判定的问题。基于生产井的动态生产特征,将水平井是否形成有效驱替划分为四个模式,并且通过数值模拟分析得出:各模式的渗流特征与所划分的动态模式特征相一致,从而验证了有效驱替模式划分的正确性,同时也为类似区块的有效驱替模式划分提供了有力依据。

基于时间序列二维分段云模型的配网用电模式划分方法的研究

在对配网用电模式进行划分时,为了解决用电量等时间序列数据长度过大及相似性度量不精确的问题,本文提出了一种基于二维分段云模型的时间序列分析方法。该方法首先将用电时间序列数据用二维的分段云模型来表示,然后在基于计算期望曲线重叠面积的方法上对不同云模型的相似度进行度量,最后通过K-最邻近算法对这些用电时间序列进行分类,并将实验结果与传统方法进行比较。实验结果表明:该方法能有效提高对配网用户侧用电模式分类的准确率。

与相关民事关系并存时劳动关系的模式划分及法律适用

在审理劳动关系与其它民事关系相互并存的劳动争议案件时,应当首先确定该劳动关系的模式属性,对于确认为非标准劳动关系的案件,对其中没有约定或约定不明的争议事项,应打破单纯依据劳动关系来处理案件的思维定势,将劳动关系与其它民事关系视作一个整体性标的,然后按各法律关系在该整体性标的中所处的比重,有侧重地选取比重较大一方的法律关系作为裁判的主要法律依据。

基于模式划分的空调能耗混合填补方法

针对公共建筑能耗监测平台采集的空调能耗数据存在缺失、异常等问题,提出一种将无监督学习与监督学习结合的基于模式划分的空调能耗混合填补方法。利用k-means聚类算法将空调能耗数据划分至制冷、制热和独立新风3种运行模式中。在制冷及制热模式下,提出了一种BP神经网络(back propagation neural network,BPNN)和改进粒子群优化算法(amelio-rate particle swarm optimization,APSO)相结合的混合填补策略,进行能耗填补,采用随机森林(random forest,RF)作为特征提取策略,用改进的惯性权重和速度更新方程的APSO优化BPNN的初始参数;在独立新风模式下,采用k最邻近算法(k-nearest neighbor,kNN)填补能耗。青岛市某商场空调能耗试验数据分析结果表明,与RF-APSO-BPNN算法、BPNN算法、小脑神经网络算法(cerebellar model articulation controller,CMAC)相比,本研究方法填补空调能耗的平均百分比误差分别减少了53.44%、69.39%、62.15%。RF-APSO-BPNN-kNN混合方法填补空调能耗更优于其他算法。

地下水系统径流带的模糊划分模式

提出了径流带划分的模糊划分模式 ,为准确进行水文地质参数分区和建立水文地质概念模型创造了条件。结合某水文地质单元的实际进行了应用 ,取得了满意的结果。

基于运行模式划分的复杂集中式空调控制系统逐时能耗预测方法

本文针对目前单一能耗预测方法难以对多种模式混合运行下的公共建筑集中式空调系统能耗进行准确预测的问题,提出一种基于机器学习划分运行模式的能耗预测方法。该方法首先利用K-Means算法划分系统运行模式,通过随机森林方法选择影响运行模式的主要因素,然后利用BP神经网络建立预测模型依次进行模式预测和能耗预测。以苏州某酒店建筑集中式空调系统为研究对象对上述方法进行验证,研究结果表明:本文提出的能耗预测方法与直接进行能耗预测方法相比,预测精度和稳定性大幅度提高,EEP降低了37.3%,CV降低了37.7%。