面向蛇形机器人的三维步态控制的层次化联结中枢模式生成器模型

提高蛇形机器人的三维运动控制能力是提高蛇形机器人环境适应能力的关键之一.虽然联结中枢模式生成器(Connectionist central pattern generator,CCPG)模型具有复杂度小、适合硬件实现等优点,但是目前的CCPG模型难以生成相位协调的多自由度运动的控制信号,从而限制了它的三维步态控制能力.本文根据生物CPG机制的分层结构和运动神经元的功能,提出一个有层次化结构的CCPG(Hierarchical CCPG,HCCPG)模型.HCCPG模型由基本节律信号生成层、模式形成层、运动信号调整层这三个部分组成.运动信号调整层的运动神经元能够独立地对模式形成层的输出信号的幅值、相位等进行调整,从而较好地解决了CCPG模型难以生成相位协调的多自由度运动控制信号的问题.HCCPG模型具有步态控制能力强、复杂度小、有良好的扩展性等优点,从而适合用于控制三维步态.在HCCPG模型的基础上提出一个三维步态控制方法.仿真验证了这个控制方法的有效性.

基于生成器模式的门户网站通用模型的分析与设计——以高校门户网站为例

解释生成器模式的设计理念和高校门户网站的功能特点。以高校门户网站为例,分析高校门户网站的功能框架,同时结合面向对象编程的思想,抽象功能模块的各个属性,探讨赋予功能框架不同表示的方法,并设计出高校门户网站通用模型的雏形。最后总结基于生成器模式的门户网站通用模型的设计思路和方法。

可提高安全性及乘坐舒适性并考虑到驾驶员命令值变更的速度模式实时生成法的研究

由电机驱动的电动汽车适合于速度控制,这说明通过应用速度模式可提高通常及紧急情况下的乘坐舒适性及安全性.本文提出了一种考虑到驾驶员命令值变更的SMART速度模式实时生成器(RSSPG).在加速度及加速度的时间导数约束条件下,RSSPG可实现迅速的加减速.另外,可通过调整RSSPG的参数C来对应驾驶员个人喜好的驾驶风格.使用MATLAB进行模拟的结果,证明了RSSPG的有效性.

远程抄表系统中实现模式的研究

电力行业的远程抄表系统中涉及的表计规约众多,传统的设计模式与开发方法难以满足应用需求。论文在介绍创建性模式概念和相关技术的基础上,结合远程抄表系统中实际应用的需求,从面向对象的设计思想出发,着重分析了工厂模式、单例模式和建造模式的特点,并从扩展性、系统开销大小和封装继承等方面对多规约处理问题提出几种模式融合的解决方案。

设计模式在光传输网管系统中的应用研究

设计模式是经过验证可复用的成功设计和体系结构,文中详细地分析了设计模式中的Builder模式、Bridge模式和Command模式在光传输网管系统中的应用,证明了在光传输网管系统中运用设计模式能够有效地提高系统质量、优化系统结构。同时也可以为其他的网管系统所借鉴。

序列模式挖掘算法综述

如何利用已有数据库挖掘出有价值的规律进而指导决策，已经成为当今数据挖掘领域研究的热点。序列模式挖掘可以从已有数据库中挖掘出频繁出现的模式规律。介绍目前比较常见的序列模式挖掘算法的基本思想和步骤，对比各个算法在实现上采用的优化策略和数据结构，分析比较几种较为常见的序列模式挖掘工具，最后结合实验数据对算法进行对比和分析。

研究设计模式在光传输网管系统中的应用

随着科学技术的飞速发展,网络成为最热门的技术领域,而作为网络管理系统中最为重要的光传输网络管理系统,肩负着管理系统中各个部分的功能得以实现和链接速度的保证,所以为了提高光传输网管的整体质量和效率,当年的技术人员将设计模式引入到光传输网络管理中,使得其功能更加完备,而且更加容易维护。本文主要围绕设计模式中的生成器模式、桥接模式和命令模式在光传输网络管理系统中的应用进行了介绍。

面向对象数据库管理系统的设计及其实现

依据面向对象数据库管理系统设计，提供了一个面向对象数据库管理系统ＥＭＳ的设计和实现的全过程。

学前教育中基于CPG与DDPG结合的机器人运动控制与幼儿互动研究

学前教育中的机器人教学可以帮助幼儿培养动手能力、逻辑思维能力等。研究设计了一个交互式的智能机器人,通过中枢模式生成器模块生成机器人的运动模式,并通过深度确定性策略梯度算法不断优化机器人的动作策略。研究结果表明,在0~1 000回合内,滑动平均奖励值呈稳定上升趋势,在1 000回合之后,奖励值稳定在750附近。基于中枢模式生成器与深度确定性策略梯度结合的机器人运动控制方法可以有效提高机器人与幼儿的互动体验,有助于促进学前教育中的幼儿运动发展。结合中枢模式生成器和深度确定性策略梯度的机器人能够实现更加自然和有效的运动控制,同时提高机器人与幼儿互动的质量和效果。研究为未来的幼儿教育和机器人研究提供了新的思路和方法。

基于CPG的双足机器人多层步行控制器设计

针对双足机器人步行控制器的设计问题,基于生物学启发原理,提出一种基于中枢模式发生器(CPG)与稳定性分析相结合的多层次结构控制器设计方法.分析机器人的步行运动,给出双足运动描述.基于CPG理论设计多层次结构的步行控制器,应用极限环理论方法分析运动稳定性.在保证步行稳定的前提下,所提出的控制方法具有结构简单、通用性好、方便在线平滑修正等优点,步行仿真实验验证了所提出算法的有效性.

印制电路与集成电路

提出了安装在 IC 限界扫描单元上以生成类似实际寿命互连交换轮廓的 MCM(多片组件)互连交换活动的非线性反馈移位寄存器结构的新合成方案。其目的在于完成高速 MCM 互连测试,同时俘获互连机内自测(BIST)中的动态交换效应。提出了称为预表征测试模式生成器(P-TPG)的非线性反馈移位寄存器结构库。P-TPG 的部件以特殊方式互连,以再造被测试的互连的交换活动轮廓。试验结果证明了该方法的有效性。

容错技术、误差校验、故障诊断、计算机安全

Y2000-62015 01174431999年IEEE安全性与保密性会议录=1999 IEEEsymposium on security and privacy[会,英]/The IEEEComputer Society Technical Committee on Security andPrivacy.—IEEE.—243P.(EC)本会议录收集了于1999年5月9～12日在加州Oakland召开的安全性与保密性会议上发表的26篇论文,内容涉及防火墙管理工具,采用分布式语言的保密通信处理,计算机安全性研究20年回顾,入侵检测,信息流,文电鉴别与密钥交换,智能卡。