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基于混合插值的机械臂运动轨迹跟踪控制方法 被引量:7
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作者 车众元 王景瑞 吴雪松 《科技通报》 2020年第10期46-51,共6页
针对当前方法在对机械臂运动轨迹跟踪控制时,容易受到选取参数的影响,使控制网络陷入局部极小,导致机械臂运动轨迹跟踪控制的准确性和稳定性较差,造成运动轨迹跟踪误差较大的问题,本文提出了基于混合插值的机械臂运动轨迹跟踪控制方法... 针对当前方法在对机械臂运动轨迹跟踪控制时,容易受到选取参数的影响,使控制网络陷入局部极小,导致机械臂运动轨迹跟踪控制的准确性和稳定性较差,造成运动轨迹跟踪误差较大的问题,本文提出了基于混合插值的机械臂运动轨迹跟踪控制方法。构建三自由度的机械臂动力学模型,结合参考坐标系确定机械臂位姿,使用Lagrange函数方法,解析显示出机械臂结构,选取带方向的一阶微分prewitt算子进行边缘检测,利用立方卷积和双三次插值算法,处理机械臂运动轨迹的边缘像素点,提取机械臂运动过程中的边缘信息,为运动轨迹的跟踪提供基础,采用模糊变结构补偿方法,实现机械臂运动轨迹跟踪控制。为验证设计的跟踪控制方法的有效性,设计仿真实验,实验结果表明,本文设计的机械臂运动跟踪控制方法的稳定性较好,能够准确地跟踪期望轨迹,有效减小运动轨迹跟踪误差。 展开更多
关键词 混合插值 机械臂 轨迹跟踪控制 模糊变结构补偿 模糊力矩控制
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Mitigating Subsynchronous Resonance Torques Using Dynamic Braking Resistor
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作者 Sherif Helmy Amged S. El-Wakeel +1 位作者 Mohammed Abdel Rahman Mohammed A.L. Badr 《Journal of Energy and Power Engineering》 2012年第5期833-839,共7页
Series compensation has proven to increase stability in transmission of electric power. On the other hand insertion of series capacitor results in severe subsynchronous torques. The subsynchronous torque leads to gene... Series compensation has proven to increase stability in transmission of electric power. On the other hand insertion of series capacitor results in severe subsynchronous torques. The subsynchronous torque leads to generator-turbine shaft damage. Mitigation of subsynchronous transient torques is achieved through resistor bank connected to generator terminals. The insertion of resistor bank is controlled by fuzzy logic controller. The proposed controller has been tested on IEEE First Benchmark Model and it proved to have good damping for the torsional torques. 展开更多
关键词 Dynamic braking resistor First Benchmark Model fuzzy logic control subsynchronous resonance.
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