车辆制动稳定性的模糊协调控制

降低车辆的横摆力矩对改善车辆制动稳定性具有重要意义。在分析车辆制动时轮胎与路面接触力学特性的基础上,推导出横摆力矩与前轴两侧车轮的加减速度差、制动轮缸压力差之间的相互关系,提出了一种基于车轮加减速度差来对制动轮缸压力进行模糊协调调节,从而提高制动稳定性的控制方法。参照国家标准,在不同条件下进行道路试验。道路测试表明,相对于各个车轮独立控制,模糊协调控制降低了车辆横摆力矩,改善了车辆的制动稳定性,是一种新的有效的控制方法。

城市干线交通信号的模糊协调控制研究

为了提高干线交通的通行能力,根据相邻路口具有相关性的特点,选取干线上相关的3个交叉口作为研究对象,在周期和相位差确定的基础上,提出一种以平均排队长度为优化目标的模糊协调控制算法.同时,根据具体的路口模型设计了一种使干线上3个相邻路口的交通流协调一致的方法,实现了干线上多交叉路口交通流的相关性.根据焦作市某干线上的具体交通流情况进行仿真验证,结果表明,模糊协调控制算法的配时方案比感应控制算法更加合理,能更好地协调城市干线的红绿灯信号,使平均排队长度减少了4.74辆.

相邻交叉路口神经网络模糊协调控制的研究

以城市相邻交叉路口为研究对象,提出了一种相邻交叉路口的神经网络模糊控制的方法。将相邻交叉路口看作一个大系统,第1级控制各个单交叉路口,调整各方向的绿信比;第2级协调单元利用各路口测得的交通流数据,确定相邻交叉路口的周期和相位差。应用MATLAB编写了仿真程序,仿真结果表明,该方法可以有效减少相邻交叉路口车辆的平均延误。

注塑机驱动系统模糊协调控制研究

提出了一种基于泵自吸能力下降拐点的模糊协调控制方法,根据变量液压泵的最低转速设计了切换器。依据实际系统的特点,选用正态函数变换得到S型函数,采用误差论域点离散的方法来处理所选择的隶属函数,确定不同误差域控制器的作用强度。由于系统自身的参数和负载参数的不确定性,采用模糊控制的方法,解决模型不好建立的问题,取得了良好的动态特性。仿真和实验表明,此方法能够解决注塑机驱动系统出现的低速特性差的问题。

相邻双交叉口的三级模糊协调控制算法分析

提出一种相邻双交叉口三级模糊协调控制的算法,并通过遗传算法对模糊控制器各参数的隶属度函数顶点进行优化,设计实现相邻双交叉口协调控制的三级模糊协调控制器。通过使用MATLAB7.1进行编写仿真程序,在不同到达率情况下进行仿真,并且与传统单交叉口模糊控制方法进行比较。仿真结果表明,三级模糊协调控制可以有效减少相邻双交叉口车辆的平均延误。

大型气候环境试验舱冷热端温度动态模糊PID协调控制

为了解决具有强扰动的大型气候环境试验舱温度数据波动大、难以精确控制的问题,本文分析了试验舱温度结构组成、温度控制特点和热负荷扰动来源,提出了适用于大型试验舱温度精确控制的冷热端温度动态模糊PID协调控制算法,研究其控制原理及具体算法。同时提出了利用卡尔曼(Kalman)滤波的温度数据处理方法和基于艾伦(Allan)方差分析的控制效果评判方法。实验结果表明,Kalman滤波可有效去除温度测量数据中热负荷扰动产生的偏差,更真实反映温度实际变化。本文研究的控制算法相较于传统PID控制算法其温度波动性较小、系统稳态响应时间较短,可以用于大型气候环境试验舱的温度精确控制。

模糊预测协调永磁同步电机控制策略的研究

介绍了一种模糊预测协调控制方法。基于各种智能控制方法的优劣,在不同误差域内发挥各自优点,取长补短。利用Matlab/Simulink仿真软件,建立了基于模糊预测复合控制的永磁同步电机仿真模型。实验表明:这种方法弥补了简单模糊控制器的缺陷,且控制器设计简单,意义清晰,提高了控制精度与鲁棒性。

矿井复杂环境下的分体式重载运输车转向控制研究

由于大型采煤设备重量重、自行速度慢等特点的限制和井下巷道空间分布的约束,井下辅助运输设备在设计时应具有灵活的转向性能、较小的转弯半径和良好的复杂路面通过性。针对上述问题,研发适用于巷道复杂环境的分体式重载运输车,并对分体车转向系统进行协调与跟随控制研究。针对具有多自驱式子模块的分体车,构建转向数学模型,给出姿态识别和轨迹规划的实现方法,得出基于任意道路路径和车速的跟随控制的纠偏航向角及轨迹跟踪误差消除的多车模糊控制策略。搭建分体车协调转向试验平台,通过转向轨迹跟踪试验、直行偏差消除试验和避障试验,验证控制策略的可行性,经现场实车试验满足工况要求。研究结果对大型巷道辅助运输设备转向系统及其控制规律的研究与设计具有指导意义。

辊道窑炉温微机控制系统

介绍重油辊道窑炉温控制系统的硬件构成、炉温控制的方法与实现问题。

FUZZY COORDINATION AND FORCE/POSITION CONTROL OF ROBOTIC MANIPULATOR

It is crucial for implementing force/position control of robotic manipulator under the constraint of unknown environment to determine the force control and the position control directions. This paper presents an on line algorithm to real timely estimate the tangent and the normal vectors of the constraint surface based on the measured contact force under the consideration of frictional force. A fuzzy synthesis policy is proposed to coordinate the conflict between the compliant force control and the stiff position control. An experimental study on an AdeptThree, a SCARA type robotic manipulator, is conducted. The experimental results show that the policy presented in the paper is effective.