采用Leader-follower和模糊反馈机制的机器鱼队形控制

在Leader-follower框架下的多机器鱼系统队形控制中,针对Leader和Follower相对独立及落后机器鱼离队等问题,在传统的Leader-follower队形控制算法中引入模糊反馈控制器进行反馈调节,使得领航机器鱼Leader能定时检查Follower的位置,将多机器鱼系统的队形控制问题转化为具有反馈调节的Follower跟踪Leader的位置和方向的问题,以增强多机器鱼队形控制的稳定性,更好地协同作业完成任务.仿真试验验证了所提出的方法能较好地实现多机器鱼系统的队形控制.

一类非线性时滞系统的H_∞模糊控制器的设计——LMI方法

基于T S模糊模型研究了一类非线性连续时滞系统的稳定性和H∞ 控制器设计问题 ,提出了使系统渐近稳定且具有H∞ 扰动抑制度 γ的模糊状态反馈控制器存在的充分条件 ,此充分条件以线性矩阵不等式的形式给出 。

基于T-S模型的模糊控制器设计

讨论了一类由T-S模糊模型表示的不确定时滞非线性系统的模糊控制器设计问题。刻画了系统的不确定性,采用并行分布补偿的基本思想设计了状态反馈控制器,分析了现有T-S型模糊控制器设计方法计算复杂且难以求解的原因,在此基础上,提出了一种与系统实时输入相关的动态模型简化算法。同时,利用Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式等有关工具,得出了该不确定时滞非线性系统的稳定条件,并给出了系统以衰减率α全局渐近稳定的充分条件,从而相应得出T-S型模糊状态反馈控制器。仿真实例表明,该设计方法的有效性。

一类非线性时滞系统的H∞模糊控制器的设计

基于T—S模糊模型研究了一类非线性连续时滞系统的稳定性和H∞控制器设计问题 ,提出了使系统渐近稳定且具有H∞ -扰动抑制度γ的模糊状态反馈控制器存在的充分条件。

基于T-S模糊模型的导弹网络化控制系统建模与控制

将时延的不确定性转换为系统状态方程系数矩阵的不确定性,基于T-S模糊模型对具不确定时延的导弹网络化控制系统(NCS)进行了离散建模。用Lyapunov理论分析了系统稳定性,由线性矩阵不等式(LMI)方法给出了模糊状态反馈控制器设计方法。仿真结果表明:该方法有效。

一类非线性不确定时滞系统鲁棒控制器的设计

利用LM I方法,针对不确定时滞系统的鲁棒模糊控制器设计及稳定性,提出了基于T-S的模糊模型,得到了使系统渐近稳定且具有H∞-扰动抑制度的模糊状态反馈控制器存在的充分条件,此充分条件以线性矩阵不等式的形式给出,因而具有数值易解性.

一种有效的不确定分数阶T-S模糊系统的控制器设计方法

考虑分数阶非线性系统的稳定和镇定问题,基于线性矩阵不等式(LMI)方法,对分数阶T-S模糊系统进行研究。利用并行分布补偿法,设计分数阶T-S模糊系统的控制器。考虑阶次满足0 <α<1的分数阶系统,给出可以利用Matlab求解的LMI形式的T-S模糊控制器设计镇定判据。该判据的优点是可以处理具有正实部特征根的分数阶T-S模糊系统的稳定性和镇定问题,能够保持与Matignon分数阶系统稳定性结论的一致性,并克服其他方法只能处理特征根在负实部的方法的局限性和保守性。数值仿真结果验证了所提控制器设计方法的有效性。