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题名基于模糊终端滑模控制器的路径跟踪横向控制策略
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作者
葛程
李伟东
黄振柱
何精武
马草原
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机构
大连理工大学汽车工程系
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出处
《大连理工大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第4期376-383,共8页
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基金
辽宁省科技创新重大专项资助项目(ZX20220560)。
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文摘
为了解决智能车辆采用传统滑模控制器(SMC)时跟踪精度较差和稳定性欠佳的问题,提出了一种基于模糊终端滑模控制器(FTSMC)的路径跟踪横向控制策略.首先,建立了车辆二自由度动力学模型和路径跟踪误差模型,并采用改进的指数趋近律设计了终端滑模控制器(TSMC).其次,为解决SMC抖振问题,通过模糊逻辑在线优化指数趋近律中的边界层,并基于Lyapunov稳定性理论证明了控制系统的稳定性.最后,建立了Matlab/Simulink和Carsim联合仿真模型,验证了所提控制策略的有效性.结果表明,在低、高车速两种工况下,FTSMC的横向位移偏差最大值分别降低了14.4%和23.3%,横摆角偏差最大值分别降低了11.0%和18.9%,抖振现象得到了显著的抑制.
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关键词
智能车辆
路径跟踪
模糊终端滑模控制器
指数趋近律
LYAPUNOV稳定性理论
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Keywords
intelligent vehicles
path tracking
fuzzy terminal sliding mode controller
exponential reaching law
Lyapunov stability theory
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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