一种新型的对角型模糊变结构轨迹跟踪控制器设计

文章试图结合模糊控制和滑模变结构控制的优点, 设计一种新的对角型模糊变结构轨迹跟踪控制器。用SISO的对角型模糊逻辑控制取代一种一般的变结构轨迹跟踪控制器的切换控制项, 并且增加了动态调整输入和输出空间的功能去增强系统的快速性和灵活性。仿真表明了该控制器具有快速性、较小稳态误差及较强抗干扰能力; 所设计的控制器性能良好, 具有一定实用价值。

基于激光传感技术的电子商务配送机器人自动化控制系统设计

为了缩短电子商务配送机器人配送耗时,提升避障效果,对基于激光传感技术的电子商务配送机器人自动化控制系统进行了研究。采用了激光传感技术设计激光传感器,对环境实施扫描,获取了环境的二维轮廓信息;设计工业控制器,设计模糊自适应快速变结构路径跟踪控制器,配合工业控制器实现电子商务配送机器人自动化控制,采用了优化后的A*算法实施电子商务配送机器人的路径规划。经实验测试实现了电子商务配送机器人配送用时的缩短,以及避障效果的提升。其中,在不同路面坡度和障碍物的工况下,设计系统的花费时间在53 s以内,通过速度较快,能够灵活避让桌子、椅子、货架这三种静态障碍物以及行人、其他机器人等动态障碍物,顺利到达了目标点。