船舶航向非线性系统的模型参考模糊自适应控制

考虑船舶航向控制系统模型中存在不确定非线性函数 ,并假设该函数是连续的 ,在以模糊系统对该函数进行逼近的基础上 ,利用 Lyapunov理论 ,提出了一种新的模型参考模糊自适应控制算法。其特点是 ,无论取多少条模糊系统规则 ,自适应学习的参数只有一个 ,便于工程实现 ,而且还确保闭环系统渐近稳定 ,并使系统的模型跟踪误差为零。最后以远洋实习船“育龙轮”为例 ,进行了船舶航向模型参考模糊自适应自动舵设计 ,并利用 Matlab工具箱进行了仿真研究 。

基于混沌控制的采摘机器人防碰撞系统设计

针对采摘机器人在作业过程中遇到障碍物导致路径规划出现混沌现象的问题,基于混沌控制对采摘机器人防碰撞系统进行设计,并采用模糊自适应控制算法和滑模变结构控制算法结构的方式对系统进行控制。为了验证防碰撞系统的有效性,对采摘机器人进行了防碰撞和采摘仿真试验,结果表明:采摘机器人在作业过程中可以避开障碍物,按照规划路线到达预设位置,完成果蔬的采摘。

基于无线传感网络的矿井局部通风机风量自动控制

针对通风机风量自动控制常出现超调现象、控制效果不佳的问题,提出基于无线传感网络的矿井局部通风机风量自动控制方案。根据实际情况搭建无线传感网络;利用无线传感网络采集与传输局部通风机的功率数据;采用最邻近值填补算法填补缺失数据值;根据功率、转速和风量之间的关系确定局部通风机的风量,并与所需风量作差,识别局部通风机的风量误差;利用模糊PID自适应控制算法分析风量误差,确定控制量;通过PID控制器调控局部通风机风量,以实现基于无线传感网络的矿井局部通风机风量自动控制。实验证明,设计方法的超调量在2%以下,且可以在3 s内使通风机的风量恢复稳定状态。