基于模糊鲁棒控制六轴机器人控制系统设计

针对传统基于PLC或基于控制卡的六轴机器人运动控制系统轨迹偏差过高的问题,设计了一种基于模糊鲁棒控制的机器人控制系统。控制系统硬件部分选用STM32F103C8T6型单片机和TMS320C6203型DSP信号处理器,并添加了模糊自适应控制模块,通过对控制系统参数的自适应调整实施运动轨迹纠偏;在系统软件层面通过更新模糊规则和引入鲁棒项算法的方式,实现对非线性移动轨迹和多个不确定项的补偿和优化。实验数据显示,模糊鲁棒控制模式下机器人关节角参数、连杆偏距和位移移动精确,三个轴向坐标动态控制补偿后的轨迹偏差更小。

一类非线性MIMO系统的直接自适应模糊鲁棒控制

针对一类未知的非线性MIMO系统 ,本文提出了一种直接自适应模糊鲁棒控制设计方法 .理论分析和仿真实验都已证明 ,该方法确保闭环系统全局稳定 ,获得H∞ 跟踪性能指标 ,外部干扰、模糊逻辑逼近误差和输入对输出的交叉耦合可衰减到给定的水平 ,系统鲁棒性好 .

一类非线性MIMO系统的间接自适应模糊鲁棒控制

针对一类模型未知的非线性 MIMO系统 ,将自适应控制、H∞控制与模糊逻辑逼近方法结合到一起 ,应用“主导输入”的概念 ,提出了一种间接自适应模糊鲁棒控制设计方法。该方法确保了闭环系统全局稳定 ,并获得了 H∞跟踪性能指标 ,使外部干扰。

可控磁路式永磁悬浮系统的模糊鲁棒控制

针对可控磁路式永磁悬浮系统多变量强耦合、非线性等特点,根据模糊PID控制器的设计思想,设计了一种基于鲁棒控制的模糊鲁棒控制器,可以在线调整控制器各参数。将该控制器与原鲁棒控制器进行仿真分析对比,结果表明该控制器可以使系统具有良好的鲁棒稳定性,实现系统对位移信号的跟踪和对外部扰动的抑制,适应被控对象的非线性和时变性,满足该悬浮系统的性能要求,与鲁棒控制器相比提高了系统的动态性能。

基于观测器的参数不确定非线性系统的模糊鲁棒控制(英文)

对一类非线性系统进行模糊建模及其模糊观测器设计 ,研究了在系统的状态不可测且存在参数不确定的模糊鲁棒控制问题 ,以线性矩阵不等式的形式给出了模糊控制系统具有李雅普诺夫意义下稳定的充分条件 ,最后把所提出的方法应用到倒立摆系统进行仿真 ,仿真结果验证了该控制方法的有效性 .

挖掘机器人模糊鲁棒控制的研究

为了实现挖掘机器人的轨迹跟踪控制,建立了挖掘机器人工作装置的四自由度拉格朗日动力学模型,设计了一个鲁棒控制器.控制律包括等效控制和辅助控制.等效控制保证闭环系统的控制输入基于期望的动力学模型,辅助控制保证动力学建模误差和不确定性存在时控制系统的鲁棒性以及跟踪误差趋于零.为了削弱控制输入的高频振荡,模糊控制被应用.将所设计的模糊鲁棒控制器用于仿真试验,给出了其轨迹跟踪效果及控制输入.

一类非线性系统的模糊鲁棒控制及其稳定性分析

用模糊 T- S模型对一类不确定非线性系统进行模糊建模 ,研究了存在建模不确定性条件下的模糊状态反馈及其静态输出反馈控制器的设计 ,证明了所设计的模糊状态控制器具有渐近稳定性。

智能RLED动态目标中机器手的模糊鲁棒控制系统(英文)

给出了一种电机驱动机器手中非线性机电模型的模糊鲁棒闭环控制系统 ,此控制系统可处理非结构环境下的三个主要的智能机器人导航问题 :自动化规划、快速连续导航中的避障、处理结构和 (或 )

模糊鲁棒控制方法在核反应堆功率控制中的应用

为了对核反应堆功率进行实时控制,以适应电网负荷的变化需求,基于T-S模糊模型设计了核反应堆功率模糊鲁棒控制器。首先使用状态反馈设计了局部控制器,然后应用并行补偿方法设计全局控制器。线性矩阵不等式的求解证明所设计的控制器是稳定的。仿真结果表明,对于3种典型工况变化,所设计的控制器对反应堆的功率变化能进行很好的控制。

基于T-S模型网络控制系统模糊鲁棒控制

针对网络控制系统中存在数据传输时延,以及由被控对象和控制器之间的不同步给系统所带来的稳定性问题,提出了一种基于T-S模糊模型的状态反馈控制器设计方法。首先根据网络控制系统的连续时间T-S模糊模型,然后在该模型的的基础上应用并行分配补偿基本思想,同时采用新的Lyapunov泛函和在运算中加入权值调整矩阵的策略,得到了时滞相关稳定性的充分条件,并以线性矩阵不等式(LMI)的形式表示出来。基于该充分条件获得了基于LMI的模糊鲁棒控制器设计方法,相应的网络控制律可以通过求解LMI来构造。仿真实例验证了所得控制器设计方法的有效性和可行性。

一类不确定非线性系统的模糊鲁棒控制及稳定性分析

用模糊Ｔ－Ｓ模型对一类不确定非线性系统进行模糊建模，在此基础上研究了模糊系统的状态可测和不可测条件下反馈控制器、基于观测器的输出反馈控制器的设计，证明了所的模糊状态反馈控制器，输出反馈控制器可使闭环系统二次稳定性质。

考虑间隙特性的双机械臂模糊自适应鲁棒控制

为了克服间隙特性和未知扰动对双机械臂系统抓取物体性能的影响,设计了模糊自适应鲁棒控制律。首先建立了双机械臂系统数学模型和间隙特性模型,然后引入自适应律来估计未知扰动,利用模糊系统来估计系统模型参数,同时设计了自适应间隙逆模型来补偿间隙特性,并对系统进行了稳定性分析,最后实现了考虑间隙特性的双机械臂系统精确控制。仿真结果表明,设计的控制方法具有更好的快速性和准确性,能够确保物体在0.5 s内稳定跟踪轨迹指令,最大跟踪误差仅为0.5 cm;设计的自适应律能够快速准确估计未知扰动,最大估计误差仅为0.3 N·m,估计精度较高。

模糊自适应鲁棒控制的耗散理论设计

针对一类非线性不确定连续系统,在用T-S模糊系统对未知函数进行逼近的基础上,利用系统的耗散理论,系统地提出了一种模糊自适应鲁棒控制算法的综合方法,所提出的算法不仅使自适应学习参数的数目减少至最低,便于工程实现,而且还确保闭环系统渐近稳定。最后以船舶减摇鳍非线性控制系统为例,进行了模糊自适应鲁棒控制器的设计,经仿真研究表明,所提出的算法是有效的。

非线性不确定时滞系统的模糊输出反馈H_∞控制

为提高具有变时滞的非线性不确定动态系统的动态性能,研究了模糊鲁棒输出反馈H_∞控制问题。基于线性矩阵不等式(Linear matrix inequality,LMI)技术和T-S模糊模型,首先利用Lyapunov稳定性定理,得到模糊输出反馈控制器存在的一个充分条件,在此基础上,通过构造算法,将该条件转化为易于实现的LMI形式,导出控制器设计方法。设计的模糊输出反馈控制器使得闭环系统渐近稳定且满足H_∞范数指标。实例仿真证明了该设计方法可行．