横向互联空气悬架多智能体减振器系统博弈控制

为进一步改善横向互联空气悬架车辆的行驶平顺性和操纵稳定性,基于多智能体理论和合作博弈Shapley值原理构建多智能体减振器控制系统;多智能体减振器控制系统由信息发布智能体、平顺性智能体、操稳性智能体和博弈协调智能体组成,其中信息发布智能体从环境中获取车辆状态信息,根据下层智能体的信息需求传递信息,平顺性智能体接收悬架动行程及其变化率信息,根据平顺性控制要求,输出自身的阻尼系数意图,操稳性智能体接收当前互联状态信息触发对应的推理模块,根据车身侧倾角信息求解需求的阻尼系数,其中推理模块是通过对遗传算法优化出的阻尼系数进行模糊神经网络自学习形成的,博弈协调智能体接收平顺性智能体与操稳性智能体的阻尼意图,根据自身的合作博弈规则,对阻尼意图进行修正,输出全局最优阻尼系数;在不同互联状态、不同激励条件下进行空气悬架静、动态特性试验研究,并将试验结果与仿真结果进行对比,验证仿真模型的准确性;在混合工况下,利用整车仿真模型验证多智能体减振器控制系统的可行性和有效性。研究结果表明:和传统减振器阻尼控制系统相比,多智能体减振器控制系统能有效地使簧载质量加速度均方根值降低14.95%,悬架动行程均方根值降低10.64%,车身侧倾角均方根值降低12.33%。提出的多智能体减振器控制系统改善了车辆行驶平顺性和乘坐舒适性,并且能够抑制车身的侧倾,提高整车的操纵稳定性。