周期性扰动下卷绕基板的横向位移控制

柔性基板的横向位移控制是卷到卷(roll-to-roll)系统中的关键技术之一,横向偏移会导致定位误差、收卷不齐,直接影响成品的质量。针对卷绕过程中辊筒的旋转偏心造成的基板横向位置上的周期性干扰,提出将插入式重复控制器应用于柔性基板的横向位移控制。该方法不需要改变原有控制器的结构,只需在其之前增加一个重复控制器环节,即能实现对任意周期信号或干扰的高精度跟踪或抑制。仿真实验结果表明,插入式重复控制算法相比单纯PID控制能显著提高系统对辊筒偏心引起的横向周期性干扰的抑制能力,提高系统的稳态精度,具有良好的鲁棒性。

基于横向位移控制4WS车辆操纵稳定性仿真研究

建立了一种基于横向位移偏差控制的4WS汽车闭环控制系统,控制目标是减小横向位移偏差,提高轨迹跟踪性能和操纵稳定性。系统中的驾驶员模型是一个基于横向位移偏差控制,包括预瞄、积分和高频补偿的多路闭环控制系统。后轮转角采用前馈和反馈控制结合的方法。对两种汽车运行轨迹进行了仿真研究,结果表明4WS汽车比2WS汽车有更好的横向位移跟踪性能和操纵稳定性。

基于横向位移控制4WS车辆操纵稳定性仿真研究

建立了一种基于横向位移偏差控制的4WS汽车闭环控制系统,控制目标是减小横向位移偏差,提高轨迹跟踪性能和操纵稳定性。系统中的驾驶员模型是一个基于横向位移偏差控制,包括预瞄、积分和高频补偿的多路闭环控制系统,后轮转角采用前馈和反馈控制结合的方法。文中对两种汽车运行轨迹进行了仿真研究分析,结果表明4WS汽车比2WS汽车有更好的横向位移跟踪性能和操纵稳定性性能。

有轨电车独立旋转车轮导向与黏着控制策略研究

由于独立旋转车轮的直线对中和曲线导向能力差,文章以牵引电机导向型独立旋转车轮为研究对象,开展导向控制策略的研究。针对横向位移控制在系统参数变化后,PID参数需要重新整定的问题,提出基于模糊逻辑控制的参数自适应调整策略。此外,考虑到导向转矩的实现依赖于轮轨间黏着力,在优化黏着控制的基础上提出考虑黏着限制的转矩分配策略。通过仿真软件MATLAB与Simpack搭建机电耦合仿真模型,对提出的控制策略进行验证。结果表明,在系统参数变化和轨面状态变差的情况下,独立旋转车轮仍具有较好的导向能力。