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题名混合式壁面移动机器人横向移动机构及运动分析
被引量:3
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作者
徐祯祥
刘荣
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机构
北京航空航天大学机器人研究所
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出处
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第2期495-499,共5页
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基金
863计划(2001AA422280)
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文摘
针对结构较复杂的椭球形壁面,提出了由两类不同移动机构组成的混合式壁面移动机器人,一类为框架移动式,实现沿壁面经线(纵向)的攀爬运动;另一类为浮动的轮轨驱动式,实现沿壁面纬线(横向)的运动,二者相互独立。重点介绍了轮轨式横向移动机构,分析了它的工作原理,根据工作环境的几何特征并结合D-H法,对复杂约束环境下,机器人的横向运动进行了运动学分析,并进行了样机实验,结果表明通过控制两个驱动轮的角速度可以控制机器人横向运动的速度和姿态。
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关键词
壁面移动机器人
横向移动机构
轮轨驱动
复杂表面
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Keywords
climbing robot
latitude moving mechanism
wheel rail drive
complicated surface
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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